1.一种可用于微创手术的两自由度远心机构，其特征在于：该机构包括机架（1）、末端工具（2）、连接在机架上的两根摆杆、四根连杆、五个滑块、十三个转动副和五个移动副；

第一摆杆（3）通过第一转动副（R1）可摆动地连接在机架（1）上；第二摆杆（4）通过第二转动副（R2）可摆动地连接在机架（1）上；第一滑块（13）可移动地定位在机架（1）；第二滑块（12）可移动地定位在机架（1）上；第三滑块（9）可移动地定位在第一摆杆（3）上；第四滑块（10）可移动地定位在第二摆杆（4）上；

第一连杆（5）通过第十一转动副（R11）可摆动地连接在第三滑块（9）的一端，且通过第八转动副（8）可摆动地定位在第四滑块（10）的一端；第二连杆（6）通过第六转动副（R6）可摆动地连接在第三滑块（9）的另一端，且通过第七转动副（R7）可摆动地连接在第四滑块（10）的另一端；第五滑块（11）可移动地定位在第一连杆（5）上；第三连杆（7）一端通过第十转动副（R10）可摆动地连接在第一连杆（5）上，另一端通过第四转动副（R4）可摆动地连接在第二滑块（12）上；第四连杆（8）一端通过第九转动副（R9）可摆动地连接在第五滑块（11）上，另一端通过第三转动副（R3）可摆动地连接在第一滑块（13）上；第三连杆（7）的中部与第四连杆（8）的中部通过第十三转动副（R13）可摆动地连接在一起；

末端工具（2）的一端通过第五转动副（R5）可摆动地连接在第二连杆上，末端工具（2）的中部通过第十二转动副（R12）可摆动地连接在第一连杆上；

所述机构运动过程中ABCD始终是平行四边形，ABEF始终是平行四边形，DLMF始终是平行四边形，GJIH始终是矩形，K始终是矩形的形心；其中： A为固定点，B为第五转动副（R5）的转动中心，C为第六转动副（R6）的转动中心，D为第一转动副（R1）的转动中心，E为第七转动副（R7）的转动中心，F为第二转动副（R2）的转动中心，G为第三转动副（R3）的转动中心，H为第四转动副（R4）的转动中心，I为第九转动副（R9）的转动中心，J为第十转动副（R10）的转动中心，K为第十三转动副（R13）的转动中心，L为第十一转动副（R11）的转动中心，M为第八转动副（R8）的转动中心。

2.根据权利要求1所述的可用于微创手术的两自由度远心机构，其特征在于所述第五转动副、第六转动副和第七转动副的转动轴线在同一平面内相互平行；所述第八转动副、第九转动副、第十转动副、第十一转动副和第十二转动副的转动轴线在同一平面内互相平行；

所述第一转动副、第二转动副、第三转动副和第四转动副的转动轴线在同一平面内互相平行；所述第六转动副、第十一转动副和第一转动副的转动轴线在同一平面内互相平行；所述第七转动副、第八转动副和第二转动副的转动轴线在同一平面内互相平行；所述第五转动副和第十二转动副的转动轴线互相平行。

3.根据权利要求2所述的可用于微创手术的两自由度远心机构，其特征在于第五转动副和第十二转动副中心的连线过固定点（A）；第一转动副和第二转动副中心的连线过固定点（A）。