1.一种基于四支链两转动一移动并联机构的混联机器人，其特征在于：其包括并联机构、摇摆头机构以及移动平台，

所述并联机构包括驱动支链、随动支链、定平台、转动支架、固定支架、中间平台以及动平台，由随动支链和构成所述驱动支链的第一驱动支链、第二驱动支链和第三驱动支链一起组成所述四支链，所述定平台为由两个长方形框体拼接而成的凸型结构，所述固定支架为内部设有三个矩形通孔的框体，所述固定支架固定在所述定平台的基座的框体内部，所述转动支架为长方形框体，所述转动支架铰接在所述定平台的凸起部分的框体内；所述第一驱动支链和第三驱动支链分别铰接在所述固定支架的两侧的框体内，所述随动支链铰接在所述固定支架的中部的框体内，所述第二驱动支链铰接在所述转动支架内部，所述随动支链的底部与所述中间平台的上部固定连接，所述第一驱动支链和第三驱动支链分别与所述中间平台的两侧铰接，所述中间平台的底部与所述动平台铰接，所述动平台的侧部与所述第二驱动支链的底部铰接，所述动平台的底部与所述摇摆头机构铰接；

所述摇摆头机构为单自由度机构或两自由度机构；所述移动平台包括移动架和支撑基座，所述移动架在支撑基座上能直线移动，所述并联结构的定平台与所述移动架连接。

2.根据权利要求1所述的基于四支链两转动一移动并联机构的混联机器人，其特征在于：所述第一驱动支链、第二驱动支链和第三驱动支链均包括转动副构件、电机、丝杠、丝杠螺母、导轨、导轨滑块和导轨支架，所述转动副构件为内部具有空腔的矩形方块，所述空腔内设有与所述丝杠螺母固连的支耳，所述丝杠与所述丝杠螺母螺接并贯穿所述转动副构件，所述转动副构件底部固定有所述导轨滑块，所述导轨滑块沿所述导轨支架上的导轨滑动，所述丝杠的第一端通过联轴器与固定在所述导轨支架第一端的电机相连，所述丝杠的第二端与导轨支架第二端的轴承相连，所述第一驱动支链和第三驱动支链的转动副构件与所述固定支架的两侧的长方形框体铰接，所述第二驱动支链的转动副构件与所述转动支架铰接。

3.根据权利要求1所述的基于四支链两转动一移动并联机构的混联机器人，其特征在于：所述随动支链包括伸缩杆和套筒，所述伸缩杆上设有导轨，所述伸缩杆的一端与所述中间平台固定，所述套筒内设有与所述伸缩杆的导轨配合的凹槽轨道，所述套筒套设在所述伸缩杆上，所述套筒的圆柱面两侧设有与所述固定支架的中部的长方形框体铰接的伸出轴。

4.根据权利要求1所述的基于四支链两转动一移动并联机构的混联机器人，其特征在于：所述中间平台为两侧设有支耳的凹槽状结构，所述支耳分别与所述第一驱动支链和第三驱动支链的导轨支架的第二端部铰接，所述动平台铰接在所述中间平台的凹槽内。

5.根据权利要求1所述的基于四支链两转动一移动并联机构的混联机器人，其特征在于：所述摇摆头机构为包括摇摆头的单自由度机构，所述摇摆头与所述动平台铰接。

6.根据权利要求1所述的基于四支链两转动一移动并联机构的混联机器人，其特征在于：所述摇摆头机构为包括回转架和摇摆头的两自由度机构，所述回转架为U型结构，所述U型结构的封闭端与所述动平台铰接，所述U型结构的开口端与所述摇摆头铰接。

7.根据权利要求1所述的基于四支链两转动一移动并联机构的混联机器人，其特征在于：所述移动架通过导轨沿所述支撑基座移动。