1.一种移动副驱动的四自由度并联式搬运机器人，其特征在于：该机器人包括末端执行器(6)、底座(5)以及并联连接在末端执行器与底座之间以驱动末端执行器运动的两个分支机构；

所述每个分支机构包括依次连接在末端执行器与底座之间的螺旋副(31)、第一连杆(11)、第一转动副(21)、第二连杆(12)以及并联的两个子分支机构；两个分支机构中的螺旋副共轴；

所述每个子分支机构包括依次连接在第二连杆与底座之间的第二转动副(22)、第三连杆(13)、第三转动副(23)、滑动副中的滑套(41)以及滑动副中的滑杆(42)。

2.根据权利要求1所述的一种移动副驱动的四自由度并联式搬运机器人，其特征在于：所述两个子分支机构中，第二转动副的转动轴线与第三转动副的转动轴线均相互平行，两个滑动副的滑动轴线平行，并且滑动副的滑动轴线与第二转动副的转动轴线垂直；

所述每个分支机构中的第一转动副的转动轴线、滑动副的滑动轴线均与螺旋副的转动轴线相互平行，第二转动副的转动轴线垂直于螺旋副的转动轴线。

3.根据权利要求2所述的一种移动副驱动的四自由度并联式搬运机器人，其特征在于：所述滑动副的滑杆与底座相连，滑动副上安装包括电机及丝杆的驱动器。