1.一种用于搭载移动装备的小型无人探测机并联式支链腿，其特征在于，其包括前起落架和六个主起落架，

所述前起落架设于机身的前端，且所述前起落架包括前连接块、前推杆、第一力传感器、前缓冲缸和前活塞杆，所述前推杆的上端通过所述前连接块与所述机身第一转动副连接，且所述前推杆的下端设有前机轮，所述前缓冲缸设于所述前推杆的后侧，所述前缓冲缸的上端设有所述第一力传感器，且所述第一力传感器的上端通过所述前连接块与所述机身第二转动副连接，所述前活塞杆在所述前缓冲缸中滑动，且所述前活塞杆下端与所述前推杆第三转动副连接；

所述六个主起落架对称设于所述机身后端的两侧，且每个所述主起落架均包括第二力传感器、过渡板、主缓冲缸、摇杆、主活塞杆、摇臂、主机轮、主连接块和锁紧机构，所述主起落架通过所述主连接块与所述机身连接，且所述主连接块下方设有所述第二力传感器，所述第二力传感器下方设有所述过渡板，且所述主缓冲缸的上端与所述过渡板连接，所述主活塞杆在所述主缓冲缸中滑动，且所述主活塞杆的下端与所述摇臂的中间处第四转动副连接，所述摇杆以及摇臂均设于所述主缓冲缸的前侧，且所述摇杆的上端与所述主缓冲缸的侧面第五转动副连接，所述摇杆的下端与所述摇臂的上端第六转动副连接，且所述摇臂的下端设有主机轮，所述主缓冲缸、摇杆以及摇臂共同构成四边形机构，且所述锁紧机构设于所述主缓冲缸的第一侧面，通过控制所述前起落架中前缓冲缸以及六个主起落架中主缓冲缸的伸缩，能实现所述机身的前倾后倾和上升下降运动。

2.根据权利要求1所述的用于搭载移动装备的小型无人探测机并联式支链腿，其特征在于，所述锁紧机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆的上端与所述主连接块第七转动副连接，且所述第一连杆的中间处与所述第二连杆的上端第八转动副连接，所述第二连杆的下端与所述主缓冲缸的第一侧面第九转动副连接，且所述第三连杆的上端与所述主缓冲缸的第一侧面第十转动副连接，所述第三连杆的下端与所述第一连杆的下端以及所述第四连杆的上端第十一转动副连接，且所述第四连杆的下端与所述主缓冲缸的第一侧面第十二转动副连接。

3.根据权利要求2所述的用于搭载移动装备的小型无人探测机并联式支链腿，其特征在于，所述第一转动副中心轴线与所述第四转动副中心轴线平行，且所述第四转动副中心轴线与所述第七转动副轴线垂直。

4.根据权利要求1所述的用于搭载移动装备的小型无人探测机并联式支链腿，其特征在于，所述前缓冲缸上还设有第一伺服阀和第一位移传感器，且所述第一伺服阀位于所述前缓冲缸的第一侧面，所述第一位移传感器位于所述前缓冲缸的第二侧面，且所述第一位移传感器的伸出端通过卡板与所述前缓冲缸中前活塞杆的下端连接。

5.根据权利要求4所述的用于搭载移动装备的小型无人探测机并联式支链腿，其特征在于，所述六个主起落架上均设有第二伺服阀和第二位移传感器，且所述第二伺服阀位于所述主缓冲缸的第二侧面，所述第二位移传感器位于所述主缓冲缸的第三侧面，且所述第二位移传感器的伸出端通过卡板与所述主缓冲缸中主活塞杆的下端连接。

6.根据权利要求5所述的用于搭载移动装备的小型无人探测机并联式支链腿，其特征在于，所述机身底部还设有用于转换传感器信号的信号放大器。