1.一种基于驾驶员特性的智能汽车驾驶过程横向动态控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1.建立二自由度的车辆动力学模型作为参考模型Gv(s)；

步骤2.构建反应驾驶员操作特性的驾驶员模型；

步骤3.构建预瞄环节P(s)；

步骤4.根据参考模型Gv(s)、驾驶员模型Gp(s)、预瞄环节P(s)构建闭环控制系统；

步骤5.用零阶保持器，对所构建的闭环控制系统离散化；

步骤6.建立最小二乘辨识函数；

步骤7.以最小化车辆自身位置的损失函数为目标，根据延迟时间和惯性时间确定预瞄时间，通过预瞄时间确定的预瞄距离d；再迭代算出延迟时间和惯性时间，以达到动态确定各个参数的目的；

在步骤1中，所述建立二自由度的车辆动力学模型Gv(s)具体为：式中；ω为车辆横摆角速度， 分别为车辆横向加速度、车辆横摆角加速度、车辆的横向速度、车辆横摆角，其中 Izz为车轮横摆角转动惯量；vx、vy分别为车辆的纵向速度和横向速度；ψ为车辆横摆角；y为车辆在大地坐标系下的横向位移；θsw为方向盘转角；nrsw为方向盘转角到前轮转角的传动比，车轮转角θf＝θsw/nrsw，Cf、Cr分别为前后轮等效侧偏刚度；lf、lr分别为整车质心到前后轮的距离；

在所述步骤2中，所述的驾驶员模型为：

Td、Th分别为延迟时间和惯性时间；

在所述步骤3中，所述的预瞄环节P(s)为： Tp为预瞄时间；

所述闭环控制系统的传递函数Gt(s)具体为:

式中：

2.根据权利要求1所述的一种基于驾驶员特性的智能汽车驾驶过程横向动态控制方法，其特征在于，所述最小二乘辨识函数为，Tp＝ω0+ω1Td+ω2Th+ω3vx+ω4vy+ω5(1/R)式中：Tp、Td、Th、vx、vy、R分别为预瞄时间、延迟时间、惯性时间、横向速度、纵向速度、转弯半径；ω0、ω1、ω2、ω3、ω4、ω5为待辨识参数，通过下面的最小二乘估计函数C得到；

式中：Td*为期望延迟时间、Th*为惯性时间、vx*为横向速度、vy*为纵向速度、1/R为曲率，C为最小二乘估计函数，可以计算出ω0、ω1、ω2、ω3、ω4、ω5；Td、Th、vx、vy、R由传感器采集直接或者间接通过计算得出；Td*、Th*、vx*、vy*、1/R*通过实际驾驶数据得出。