1.一种基于机器视觉的芒果分级装置，包括机架、入料装置、输送装置、柔性翻面机构、图像采集装置、分级出料装置、传动系统和控制系统，其特征在于：所述输送装置包括上层输送装置和下层输送装置，上层输送装置与下层输送装置采用垂直叠置方式安装在机架上，并通过柔性翻面机构连接，芒果通过上层输送装置后经柔性翻面机构翻面进入下层输送装置，上层输送装置和下层输送装置上均设有图像采集装置分别用于采集芒果的正面和反面图像，控制系统通过对芒果进行正反两面的图像综合分析判断芒果级别并控制分级出料装置进行相应动作实现芒果分级；所述柔性翻面机构由翻面输送带组、滚筒、托辊、自适应滚筒和弹簧组成，所述的翻面输送带组由两条运动速度相同且运动方向相反的输送带相对安装并紧贴在一起组成，通过对芒果进行夹持输送实现芒果翻面，所述的自适应滚筒安装在机架的导杆上并可以在导杆上横向滑动以适应不同大小的芒果，所述弹簧与所述自适应滚筒相连接以保持翻面输送带组间合适的夹持力；所述传动系统包括电机、链条和链轮组，所述的链条为一条，所述的链轮组由多个链轮组成，分别与所述的上层输送装置、下层输送装置、柔性翻面机构和电机相连接，所述链轮组中的全部链轮与所述链条相连接，保证所有运动部件的运动同步性；

所述的入料装置包括料斗和导料机构，所述的料斗安装在所述上层输送装置的上方前端，所述的导料机构由两块呈八字型前后安装的导料板组成；

所述的分级出料装置有3组出料机构，所述3组出料机构采用等距间隔安装在下层输送装置的后段，每1组出料机构包括推拉电磁铁、柔性推板和出料斗，所述推拉电磁铁安装在所述下层输送装置的一侧，安装方向与所述下层输送装置的输送方向垂直，所述柔性推板与推拉电磁铁相连接，所述出料斗安装在所述下层输送装置的另一侧，安装位置与所述推拉电磁铁在同一中心线上；所述的图像采集装置包括上层图像采集装置和下层图像采集装置，所述上层图像采集装置包括工业相机和光源，所述的光源采用四个条形LED灯呈正方形布置，所述下层图像采集装置与所述上层图像采集装置相同。

2.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的芒果分级装置，其特征在于：所述的控制系统包括入料传感器，出料传感器，工业电脑，IO卡，所述入料传感器包括上层入料传感器和下层入料传感器，均采用红外对射传感器，分别安装在所述上层图像采集装置和下层图像采集装置的前方，用于触发所述工业相机采集图像，所述出料传感器采用红外对射传感器，安装在所述分级出料装置的前方，用于触发所述分级出料装置动作，所述入料传感器、出料传感器及分级出料装置与所述IO卡相连接，所述IO卡与所述工业电脑相连接，所述工业电脑与所述工业相机相连接。