1.一种防缠绕履带驱动轮机构，其特征在于：它包括斜槽、驱动轮环、驱动尖角、挡簧、挡块、挡簧槽、导槽、中心轮、卡孔、传动腔、轮槽、第一齿轮、第二齿轮、母块、子块、第二齿轮轴、挡块齿槽、导块、斜轨、挡块齿条、第一齿轮轴，其中中心轮外缘面上开有18个轮槽，中心轮与车辆的驱动轴连接；驱动轮环外缘面上周向均匀安装有18个驱动尖角，两个相邻的驱动尖角之间具有斜槽，且斜槽向驱动轮环一侧倾斜45度；斜槽上距离驱动轮环环心的径向距离最小的一侧中间位置上开有传动腔，斜槽中间开有挡块齿槽；驱动尖角两侧根部均开有导槽，且导槽仅向斜上方方向穿出驱动尖角的侧面；驱动尖角顶端两侧均具有挡簧槽；两个挡簧以相同的安装方式分别安装在驱动尖角顶端两侧，对于其中任意一个挡簧，挡簧一端安装在驱动尖角角尖，另一端位于挡簧槽中；挡簧中靠近驱动尖角的1/3段在自然伸缩状态下曲率为0；驱动轮环安装在中心轮上，且传动腔与轮槽对应；传动腔由第一齿轮腔和第二齿轮腔组成，两腔贯通，第一齿轮腔靠近驱动轮环的斜槽，第二齿轮腔靠近中心轮；第一齿轮通过第一齿轮轴安装在第一齿轮腔两侧，第二齿轮通过第二齿轮轴安装在第二齿轮腔中，第一齿轮轴上具有轴齿，第二齿轮与第一齿轮轴上的轴齿啮合；两个子块对称地安装在母块上，母块和子块安装在轮槽中，两个子块中的其中一个子块上侧具有齿型，第二齿轮与具有齿型的子块啮合；挡块下侧具有与挡块上侧成45度角的斜轨，挡块齿条安装在斜轨上；

斜轨上中间偏下的位置上对称地开有两个卡孔，且两个卡孔分别位于挡块齿条两侧，两个导块对称地安装在挡块两侧，且靠近斜轨上侧；挡块通过斜轨与斜槽的配合而安装在驱动轮环上，挡块齿条位于挡块齿槽中，导块位于导槽中，第一齿轮与挡块齿条啮合；挡块在斜槽中滑动过程中，子块与卡孔配合；

驱动尖角卡入履带卡槽中，进而驱动履带运行。