1.一种低矮空间六自由度混联调姿装置，其包括支撑平台、支撑球单元机构和动平台，其特征在于：所述支撑平台为四腿支撑的并联机构，动平台为平面三自由度并联机构，支撑平台和动平台通过四个结构相同的支撑球单元机构连接，支撑球单元机构的中间板与支撑平台顶端固连，支撑球单元机构的上板与动平台的底端固连，从而使其镶嵌到支撑平台和动平台里，通过支撑平台和动平台进行六自由度的姿态调节，其中，支撑平台完成XY轴的转动和Z轴移动，动平台完成XY轴的移动和Z轴转动。

2.根据权利要求1所述的低矮空间六自由度混联调姿装置，其特征在于：所述动平台为矩形框架，在动平台的下方设有相互对称的四个全向轮。

3.根据权利要求1所述的低矮空间六自由度混联调姿装置，其特征在于：在支撑平台的四角均设有进行整体高度调节的支撑腿，所述支撑腿外侧均设有电机与减速器，内侧设有丝杠和导轨滑块，其中电机与减速器固定在支撑腿上，电机与减速器通过同步带与丝杠连接。

4.根据权利要求1所述的低矮空间六自由度混联调姿装置，其特征在于：连接支撑平台一侧的横梁上设有两个电动缸，连接支撑平台另一侧的横梁上设有一个电动缸，电动缸的两端分别与动平台和支撑平台转动副连接，动平台通过电动缸完成调姿装置沿XY轴的移动和绕Z轴的转动。

5.根据权利要求1所述的低矮空间六自由度混联调姿装置，其特征在于：所述四个支撑球单元机构分别设在支撑平台的四角上，其包括上板、中间板、下板、滚动单元和中间连接轴，其中，上板连接四个滚动单元，设在动平台的凹槽内，下板连接四个滚动单元，设在支撑平台的凹槽内，上下滚动单元之间设有中间板，中间板与支撑平台固连，上板与动平台的底端固连，上板的滚动单元与下板的滚动单元相对于中间板两两对应，对称布置，中间板中心设有通孔，中间连接轴穿过中间板上的通孔，其上下端分别与上板与下板连接。