1.一种多自由度混联调姿装配机器人，其特征在于，其包括俯仰倾倒模块、方位回转模块、升降模块、全向移动模块、支腿和支撑停放模块，

所述俯仰倾倒模块设于所述全向移动模块的全向移动车架上，且所述俯仰倾倒模块包括俯仰反转架、俯仰支撑架、俯仰滑台、俯仰导轨、俯仰丝杠、俯仰电机、支撑架下支座、俯仰滑块和反转架下支座，所述俯仰反转架的第一端通过转动副与所述反转架下支座连接，且所述俯仰反转架的中间部与所述俯仰支撑架的第一端转动连接，所述俯仰支撑架的第二端与所述支撑架下支座转动连接，所述支撑架下支座固定设于所述全向移动车架上，所述反转架下支座设于所述俯仰滑台上，所述俯仰导轨以及所述俯仰丝杠对称设于所述全向移动车架的两侧，且所述俯仰导轨位于所述俯仰丝杠的外侧，所述俯仰电机通过减速器与所述俯仰丝杠的一端连接，且所述俯仰滑块对称设于所述俯仰滑台的两侧，所述俯仰滑块与所述俯仰导轨滑动连接，且所述俯仰滑台的两侧对称设有滑台丝母，所述滑台丝母与所述俯仰丝杠传动连接；

所述方位回转模块通过回转支撑架滑动设于所述升降模块上，且所述升降模块设于所述俯仰反转架上，所述升降模块包括第一升降导轨、第一升降滑块、第二升降导轨、第二升降滑块、升降丝杠、升降电机、升降吊带和升降吊带卡槽，所述第一升降导轨和第二升降导轨分别对称设于所述俯仰反转架内侧上端面和下端面的两侧，且所述第一升降滑块均布设于所述后连接块的上端面，所述第二升降滑块均布设于所述前连接块的下端面，所述第一升降滑块滑动设于所述第一升降导轨上，且所述第二升降滑块滑动设于所述第二升降导轨上，所述升降丝杠对称设于所述俯仰反转架上，且所述升降丝杠的一端通过减速器与所述升降电机连接，所述回转支撑架中对称设有升降丝母，且所述升降丝杠与所述升降丝母传动连接，所述升降吊带卡槽设于所述俯仰反转架的顶端，且所述升降吊带的第一端与所述升降吊带卡槽连接，所述升降吊带的第二端与所述回转支撑架连接；

所述全向移动模块设于所述俯仰倾倒模块下方，且所述全向移动模块的边角处均布设有所述支腿，且所述每组支腿的中间处均设有所述支撑停放模块。

2.根据权利要求1所述的多自由度混联调姿装配机器人，其特征在于，所述俯仰滑台上还设有所述俯仰编码器，且所述俯仰编码器与设于所述俯仰反转架一侧的齿轮相啮合，通过齿轮啮合传动，所述俯仰编码器能实时检测所述俯仰反转架的翻转角度。

3.根据权利要求1所述的多自由度混联调姿装配机器人，其特征在于，所述方位回转模块包括回转支撑架、转盘轴承、方位回转电机、方位回转编码器、后连接块、前托板、前连接块和方位回转齿轮，所述转盘轴承设于所述回转支撑架上，且所述回转支撑架第一端面的边角处设有所述前连接块，所述前托板设于所述前连接块上且与所述回转支撑架固定连接，所述后连接块设于所述回转支撑架第二端面的边角处，所述方位回转齿轮对称设于所述回转支撑架的顶部，且所述方位回转齿轮与所述转盘轴承外侧的轮齿相啮合，所述方位回转齿轮与所述方位回转电机的输出轴连接，且所述方位回转电机固定设于所述回转支撑架上，所述方位回转编码器设于所述转盘轴承的一侧且与所述转盘轴承外侧的轮齿相啮合。

4.根据权利要求1所述的多自由度混联调姿装配机器人，其特征在于，所述全向移动模块包括全向移动车架、全向移动外壳、吊环、麦克纳姆轮组、无线接收器、驱动器、蓄电池、自动收线器和全向移动底盘，所述全向移动车架和全向移动外壳设于所述全向移动底盘上，且所述吊环设于所述全向移动车架上，所述麦克纳姆轮组对称设于所述全向移动底盘的边角处，且每组所述麦克纳姆轮组均包括左旋麦克纳姆轮组和右旋麦克纳姆轮组，所述无线接收器、驱动器、蓄电池以及自动收线器均设于所述全向移动底盘上，且所述蓄电池位于所述全向移动底盘的中间处，所述驱动器对称设于所述蓄电池的两侧，所述无线接收器和自动收线器分别设于所述全向移动底盘的前端和后端。

5.根据权利要求4所述的多自由度混联调姿装配机器人，其特征在于，所述左旋麦克纳姆轮组和右旋麦克纳姆轮组均包括麦克纳姆轮、回形架、导柱、电机减速器、碟簧、连接支架、端盖、轮轴、轴承、减振块和输出轴，所述左旋麦克纳姆轮组和右旋麦克纳姆轮组分别通过所述回形架固定设于所述全向移动车架上，且所述轮轴的中间部通过轴承支撑于所述连接支架上，且所述连接支架的两侧对称设有所述麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮分别与所述轮轴的第一端和第二端连接，且所述轮轴的第一端通过输出轴与所述电机减速器连接，所述减振块设于所述连接支架上轴承座的外侧，且所述减振块的上端对称设有所述导柱，所述连接支架上设有所述回形架，所述导柱的一端穿过所述回形架，且所述导柱外侧设有所述碟簧，所述碟簧位于所述回形架与所述减振块之间。

6.根据权利要求1所述的多自由度混联调姿装配机器人，其特征在于，所述支腿通过转接件固定设于所述全向移动底盘上，且所述支腿包括转接件、Y向平移模块、X向平移模块和Z向升降模块，所述Y向平移模块包括Y向丝杠、Y向滑块、Y向电机、Y向皮带传动组件、Y向导轨和Y向底座，所述Y向丝杠设于所述Y向底座上，所述Y向电机固定设于所述Y向底座上，且所述Y向电机通过所述Y向皮带传动组件与所述Y向丝杠传动连接，所述Y向导轨对称设于所述Y向底座的两侧，所述Y向滑块均布设于所述转接件的边角处，且所述转接件的底部设有Y向丝母，所述Y向滑块滑动设于所述Y向导轨上，且所述Y向丝母与所述Y向丝杠传动连接，所述X向平移模块包括X向滑块、X向导轨、X向丝杠、X向底座、X向皮带传动组件和X向电机，所述X向丝杠设于所述X向底座上，所述X向电机固定设于所述X向底座上，且所述X向电机通过所述X向皮带传动组件与所述X向丝杠传动连接，所述X向导轨对称设于所述X向底座的两侧，所述X向滑块均布设于所述Y向底座底部的边角处，且所述Y向底座的底部X向丝母，所述X向滑块滑动设于所述X向导轨上，且所述X向丝母与所述X向丝杠传动连接，所述Z向升降模块包括Z向固定板、Z向限位器、Z向电机、Z向皮带传动组件、Z向立板、Z向底座、Z向支撑座、Z向丝母、Z向丝杠和Z向导轨，所述Z向固定板设于所述X向底座第一侧面的上端，且所述Z向电机设于所述X向底座的第二侧面，且所述X向底座的第一侧面对称设有所述Z向导轨，所述Z向丝杠设于所述X向底座的第一侧面，且所述Z向丝杠的第一端支撑于所述Z向支撑座上，所述Z向丝杠的第二端通过所述Z向皮带传动组件与所述Z向电机传动连接，所述Z向立板的底部通过球铰副连接有所述Z向底座，且所述Z向立板的第一侧面设有所述Z向滑块及Z向丝母，所述Z向滑块滑动设于所述Z向导轨上，且所述Z向丝母与所述Z向丝杠传动连接，所述Z向限位器设于所述X向底座第三侧面的中间处及下端。

7.根据权利要求1所述的多自由度混联调姿装配机器人，其特征在于，所述支撑停放模块设于所述每组支腿的中间处，且所述支撑停放模块的支撑外壳与所述全向移动底盘连接，所述支撑停放模块包括支撑杆、手摇杆和支撑外壳，所述支撑外壳中设有蜗轮蜗杆传动器，所述支撑杆与所述蜗杆连接，且所述手摇杆的第一端与所述蜗轮连接，通过转动所述手摇杆能带动所述支撑杆上下移动。