1.一种低矮空间的太阳翼水平对接装配9自由度混联调姿平台，其特征在于，包括车体外壳、翻转台、移动台、三驱动支链腿行进组件或者二驱动支链腿行进组件、支链腿行进方向控制组件、支链腿升降组件，

所述车体外壳的第一端安装有承载台，所述承载台上安装有滑块座，所述翻转台的第一端通过铰链安装于所述滑块座之上，所述翻转台的第二端和第四端的边框中间通过曲柄与所述承载台铰连，所述翻转台上安装有第二丝杠，所述第二丝杠通过第二螺母与所述移动台连接，所述移动台上搭载卫星适配器；所述车体外壳内设置有车体框架，所述车体框架的四周中间部位安装有激光测距装置，所述车体框架内部安装有多个倾角仪，所述车体框架的中间设置有蓄电池组，所述蓄电池组的第一侧安装有控制柜，所述车体框架上设有分别由三驱动支链腿行进组件或者二驱动支链腿行进组件驱动的支链腿，所述支链腿包括第一支链腿、第二支链腿、第三支链腿和第四支链腿，所述车体框架的内侧设置有多个支撑腿；

所述三驱动支链腿行进组件包括第一车轮轴、第一支撑板、第一扭矩传感器、第一减速器、第一驱动电机、第一主动带轮、第一齿形带、第一轴承座、第一轴承端盖、第一从动带轮、第一轴承和转角仪，所述第一支撑板设于基板中间，且其第一端设有第一轴承座，所述第一轴承安装于第一轴承座内，且所述第一轴承的内圈安装有车轮轴，所述第一支撑板上设有第一电机安装座，所述第一驱动电机安装于第一电机安装座，所述第一驱动电机和第一电机安装座之间安装有第一减速器和第一扭矩传感器，所述第一主动带轮安装于第一减速器上，所述第一从动带轮安装于第一车轮轴上，所述第一主动带轮与第一从动带轮之间通过第一齿形带进行传动连接，所述第一车轮轴上固定安装车轮，所述第一车轮轴与第一轴承座之间安装有所述转角仪；

所述二驱动支链腿行进组件包括车轮、第二车轮轴、第二支撑板、第一轴承座、第二轴承端盖和第一轴承，所述基板的中间位置设置有第二支撑板，所述第二支撑板的第一端设置有第一轴承座，所述第一轴承座的第一端和所述基板的第一端安装有多个第一轴承，所述第一轴承的内圈中安装有第二车轮轴，所述第一轴承的外侧安装有第二轴承端盖，所述第一轴承座设置于所述第二支撑板的第二端面，所述第二车轮轴上固定安装有所述车轮，且所述车轮位于多个所述第一轴承的中间；

所述支链腿行进方向控制组件包括第一小齿轮、第一转盘轴承、第二小齿轮、第三扭矩传感器、第三减速器、第三驱动电机、上盖板、第二固定板和编码器，所述第一转盘轴承的外圈齿的第一端面固连于所述上盖板，其内圈轴承与所述车体框架固连，所述第三减速器的第一端安装在所述第三驱动电机上，第二端安装有所述第三扭矩传感器，且其输出端安装有第二小齿轮，所述第二小齿轮与所述第一转盘轴承的外圈齿进行啮合，所述第三扭矩传感器通过所述第二固定板固连于所述车体框架之上，所述第一小齿轮与所述第一转盘轴承的外圈齿啮合，且所述编码器的输出端安装有所述第一小齿轮；

支链腿升降组件包括第一滑块、第一螺母、第一丝杠、第二驱动电机、第二减速器、第二扭矩传感器、固定板、第二主动带轮、磁尺、第二从动带轮、第二齿形带、第二轴承座、第二轴承、磁尺感应头、第一连接板、L型板、压力传感器、第一螺母座和第一导轨，基板的第一端固连有固定板，第二驱动电机安装于基板的第一端面，第二减速器安装于第二驱动电机的输出端，第二减速器的第一端安装有第二扭矩传感器，第二扭矩传感器安装于固定板之上，第二减速器的输出端安装有第二主动带轮，基板的第二端面的第一端固连有第二轴承座，第二轴承座内安装有第二轴承，基板的第二端安装有另一第二轴承座，两个第二轴承内圈中安装有第一丝杠，基板的第二端面的第一边和第二边处各自固连有一条第一导轨，每条第一导轨上安装有多个第一滑块，第一丝杠上安装有第一螺母，第一螺母上固连有第一螺母座，且第一螺母座与第一滑块固连于第一连接板，第一螺母与第一螺母座之间安装有压力传感器，第一滑块上固连有第一连接板，第一连接板与上盖板之间通过L型板进行固连，基板的第三端面上安装有磁尺，第一滑块上安装有磁尺感应头，且磁尺与磁尺感应头配对使用，第一丝杠的第一端安装有第二从动带轮，第二主动带轮与第二从动带轮之间通过第二齿形带进行传动连接。

2.一种低矮空间的太阳翼水平对接装配9自由度混联调姿平台，其特征在于，其包括车体外壳、承载台、滑块座、卫星适配器、移动台、翻转台、车体框架、第一支链腿、第二支链腿、第三支链腿、第四支链腿、支撑腿和控制柜，所述车体外壳的第一端安装有承载台，所述承载台上安装有滑块座，所述翻转台的第一端通过铰链安装于所述滑块座之上，所述翻转台的第二端和第四端的边框中间通过曲柄与所述承载台铰连，所述翻转台上安装有第二丝杠，所述第二丝杠通过第二螺母与所述移动台连接，所述移动台上搭载有卫星适配器；

所述车体外壳内设置有车体框架，所述车体框架的四周中间部位安装有激光测距装置，所述车体框架内部安装有多个倾角仪，所述车体框架的中间设置有蓄电池组，所述蓄电池组的第一侧安装有控制柜，所述车体框架的第一边角处安装有第一支链腿，所述车体框架的第二边角处安装有第二支链腿，所述车体框架的第三边角处安装有第三支链腿，所述车体框架的第四边角处安装有第四支链腿，所述第一支链腿、第二支链腿、第三支链腿和第四支链腿的第一侧设置有多个支撑腿；

三驱动支链腿行进组件包括车轮、第一车轮轴、第一支撑板、第一扭矩传感器、第一减速器、第一驱动电机、第一主动带轮、第一齿形带、第一轴承座、第一轴承端盖、第一从动带轮、第一轴承和转角仪，基板的中间位置设置有第一支撑板，所述第一支撑板的第一端设置有第一轴承座，所述第一轴承座的第一端和所述基板的第一端安装有多个第一轴承，所述第一轴承的内圈中安装有第一车轮轴，所述第一轴承的外侧安装有第一轴承端盖，所述第一支撑板的第一端设置有第一电机安装座，且所述第一电机安装座设置于所述第一支撑板的第一端面，所述第一驱动电机安装于所述第一支撑板的第一端面，所述第一驱动电机的输出轴安装所述第一减速器，所述第一减速器的第一端安装有第一扭矩传感器，所述第一扭矩传感器的第一端安装于所述第一电机安装座之上，所述第一减速器的输出轴上安装有所述第一主动带轮，所述第一车轮轴的第一端安装有所述第一从动带轮，所述第一主动带轮与所述第一从动带轮之间通过所述第一齿形带进行传动连接，所述第一车轮轴上固定安装有所述车轮，且所述车轮位于多个所述第一轴承的中间，所述第一车轮轴第一端与第一轴承座的第一端之间安装有所述转角仪；

二驱动支链腿行进组件包括车轮、第二车轮轴、第二支撑板、第一轴承座、第二轴承端盖和第一轴承，所述基板的中间位置设置有第二支撑板，所述第二支撑板的第一端设置有第一轴承座，所述第一轴承座的第一端和所述基板的第一端安装有多个第一轴承，所述第一轴承的内圈中安装有第二车轮轴，所述第一轴承的外侧安装有第二轴承端盖，所述第二车轮轴上固定安装有所述车轮，且所述车轮位于多个所述第一轴承的中间；

支链腿升降组件包括第一滑块、第一螺母、第一丝杠、第二驱动电机、第二减速器、第二扭矩传感器、固定板、第二主动带轮、磁尺、第二从动带轮、第二齿形带、第二轴承座、第二轴承、磁尺感应头、第一连接板、L型板、压力传感器、第一螺母座和第一导轨，所述基板的第一端固连有所述固定板，所述第二驱动电机安装于所述基板的第一端面，所述第二减速器安装于所述第二驱动电机的输出端，所述第二减速器的第一端安装有第二扭矩传感器，所述第二扭矩传感器安装于所述固定板之上，所述第二减速器的输出端安装有第二主动带轮，所述基板的第二端面的第一端固连有第二轴承座，所述第二轴承座内安装有第二轴承，所述基板的第二端安装有另一第二轴承座，两个所述第二轴承内圈中安装有第一丝杠，所述基板的第二端面的第一边和第二边处各自固连有一条所述第一导轨，每条所述第一导轨上安装有多个所述第一滑块，所述第一丝杠上安装有所述第一螺母，所述第一螺母上固连有所述第一螺母座，且所述第一螺母座与所述第一滑块固连于第一连接板，所述第一螺母与所述第一螺母座之间安装有所述压力传感器，所述第一滑块上固连有所述第一连接板，所述第一连接板与上盖板之间通过所述L型板进行固连，所述基板的第三端面上安装有所述磁尺，所述第一滑块上安装有所述磁尺感应头，且所述磁尺与所述磁尺感应头配对使用，所述第一丝杠的第一端安装有所述第二从动带轮，所述第二主动带轮与所述第二从动带轮之间通过所述第二齿形带进行传动连接；

支链腿行进方向控制组件包括第一小齿轮、第一转盘轴承、第二小齿轮、第三扭矩传感器、第三减速器、第三驱动电机、上盖板、固定板和编码器，所述第一转盘轴承的外圈齿第一端面固连于所述上盖板的第二端面，所述第一转盘轴承的内圈轴承与所述车体框架固连，所述第三驱动电机的输出端安装有所述第三减速器，所述第三减速器的第二端安装有所述第三扭矩传感器，所述第三减速器的输出端安装有第二小齿轮，所述第二小齿轮与所述第一转盘轴承的外圈齿进行啮合，所述第三扭矩传感器通过所述固定板固连于所述车体框架，所述第一小齿轮与所述第一转盘轴承的外圈齿啮合，且所述编码器的输出端安装有所述第一小齿轮，两组所述第二小齿轮、第三扭矩传感器、第三减速器、第三驱动电机安装于所述第一转盘轴承两侧；

所述支链腿行进组件、支链腿升降组件和支链腿行进方向控制组件串联组成RzPzRyS+支链腿，支链腿的整体高度取决于串联平台需要调整的角度，调整的角度较小，四条RzPzRyS+支链腿、车体框架和承载台组成4‑RzPzRyS+并联平台，4‑RzPzRyS+并联平台的整体高度取决于车轮与支链腿升降组件，能够降低并联平台的高度，且该并联平台能够实现承载台空间六自由度的调整；

所述承载台的第一端面的第一端和第二端对称安装有多个第三丝杠和第三导轨，所述第三丝杠的两端分别安装有多个第三轴承，所述第三轴承安装于第三轴承座，且所述第三丝杠的轴线平行于所述承载台的第一端面，第五驱动电机的输出端安装有第五减速器，所述第五减速器的第二端安装有第五扭矩传感器，所述第五扭矩传感器固定安装于第一支架之上，所述第一支架安装于所述承载台的第一端面，所述第五减速器的输出轴与所述第三丝杠的第一端之间通过第一联轴器连接，所述第三丝杠上安装有第三螺母，所述第三螺母上固连有第三螺母座，所述第三导轨安装有多个第三滑块，所述第三滑块上安装有所述滑块座，且所述滑块座与所述第三螺母座固连，所述第三导轨的两端分别安装第一限位传感器，所述滑块座的第一端面上对称设置有多个R副座，所述R副座与所述翻转台的第一端轴铰接，所述承载台的第二端对称设置有多个转动座，所述转动座通过所述曲柄与所述翻转台铰连；

所述翻转台的第一端面的第一端和第二端对称设置有多条第二丝杠和第二导轨，所述第二丝杠两端安装有多个第四轴承，所述第四轴承安装于第四轴承座，所述第四轴承座固连于所述翻转台的第一端面，第六驱动电机的输出端安装有第六减速器，所述第六减速器的第二端安装有第六扭矩传感器，所述第六扭矩传感器固连于第二支架，所述第二支架固连于所述翻转台的第一端面，所述第二丝杠与所述第六减速器的输出轴之间通过第二联轴器连接，所述第二丝杠上安装有第二螺母，所述第二螺母上固连有第二螺母座，所述第二导轨的两端分别安装第二限位传感器，所述第二导轨上安装有多个第二滑块，所述第二滑块上固连有所述移动台，且所述移动台与所述第二螺母座固连；以及所述移动台上固连有第二转盘轴承的内圈轴承，第二连接板的第一端面安装有所述卫星适配器，所述第二连接板与所述第二转盘轴承的外圈齿第一端面固连，所述第二转盘轴承的外圈齿啮合有第三小齿轮，第四驱动电机的输出端安装有第四减速器，所述第四减速器的第二端安装有第四扭矩传感器，所述第四扭矩传感器安装于所述移动台上，所述第四减速器的输出端安装所述第三小齿轮；

所述翻转台、移动台和卫星适配器组成的RRRP‑P‑R串联平台，卫星适配器能与卫星连接，从而能够实现卫星三种姿态的调整，使卫星与太阳翼的对接装配更加精准。

3.根据权利要求2所述的低矮空间的太阳翼水平对接装配9自由度混联调姿平台，其特征在于，所述第一支链腿和第三支链腿组成结构相同，为三驱动支链腿或者二驱动支链腿，三驱动支链腿包括所述三驱动支链腿行进组件、所述支链腿升降组件和所述支链腿行进方向控制组件，二驱动支链腿包括所述二驱动支链腿行进组件、所述支链腿升降组件和所述支链腿行进方向控制组件，所述第二支链腿和第四支链腿组成结构相同，为三驱动支链腿；

所述第一支链腿安装于所述车体框架的第一边角处，所述三驱动支链腿行进组件或者二驱动支链腿行进组件安装于所述基板的第一端，所述支链腿升降组件安装于所述基板的第二端面，所述支链腿行进方向控制组件为中空结构，套装于所述基板的中间部位。