1.双行星轮系式枣子振动采收机，包括动力装置、激振装置、末端夹持装置、收集装置、丝杠装置和车架组件，其特征在于：所述的动力装置包括调速汽油机、主动带轮、同步带、从动带轮和输出轴；调速汽油机的底座固定在型材架顶部；动力输入轴与调速汽油机的输出轴固联，并通过滚动轴承支承在型材架上；两个主动带轮均固定在动力输入轴上，每个主动带轮与一个从动带轮通过一根同步带连接；两个从动带轮固定在两根输出轴上；两根输出轴与动力输入轴的中心距相等；

所述的激振装置包括激振组件、输出杆和激振传动箱；激振组件包括行星架、偏心立柱、内齿圈、齿轮、转盘和圆柱形立柱；所述的圆柱形立柱固定在行星架一端；齿轮与圆柱形立柱构成转动副，并与内齿圈啮合；转盘固定在齿轮上，且与齿轮同轴设置；偏心立柱偏心固定在转盘上；两个激振组件的内齿圈均固定在激振传动箱上；两个激振组件的偏心立柱与输出杆间距开设的两个圆柱孔分别构成转动副；两个激振组件的行星架另一端与动力装置的两根输出轴分别固定；输出轴与卧式轴承座构成转动副；卧式轴承座固定在激振传动箱上；动力装置的型材架底部固定在激振传动箱上；所述的末端夹持装置设置在输出杆顶端；

所述的车架组件包括万向轮、中控台组件和底座；中控台组件固定在底座上；底座底部铰接有四个万向轮；

所述的丝杠装置包括联轴器、传动轴、万向节、丝杆、底板、底座光轴、限位销、支撑板、底板光轴、丝杆轴承座、导向光轴、底座轴承、光轴轴承和导轨滑块；所述的底座光轴与激振装置的激振传动箱底部固定，并通过底座轴承支承在底座上；底板光轴通过底板轴承支承在底板上；两个支撑板对称设置在激振传动箱两侧，一端均与底板光轴固定，另一端分别通过一个限位销与激振传动箱铰接；一根水平设置的传动轴与一根竖直设置的传动轴通过万向节连接，水平设置的传动轴通过底座轴承支承在底座上；竖直设置的传动轴与车架组件的中控台组件构成转动副；手轮固定在竖直设置的传动轴上；丝杆与水平设置的传动轴通过联轴器连接；丝杆支承在丝杆轴承座上；丝杆轴承座均固定在底座上；等距固定在底板上的三个导轨滑块中，中间的导轨滑块与丝杆构成螺旋副；两侧的两个导轨滑块与两根导向光轴分别构成滑动副；两根导向光轴均通过光轴轴承支承在底座上；

所述的收集装置包括导轨、收纳组件、网兜和支撑架；所述的导轨包括一体成型的弧线段和直线段；两个直线段设置在弧线段两端，且固定在底座两侧；所述的支撑架包括底杆、竖杆、斜杆和开关板；底杆与竖杆一端端部铰接；斜杆一端与底杆中部铰接，另一端与滑杆固定；滑杆与竖杆的滑槽构成滑动副；开关板中部与竖杆铰接；扭簧一端抵住开关板尾端，另一端抵住固定在竖杆侧壁的伸出杆；伸出杆与滑槽之间设有间距；滑杆位于竖杆的滑槽最底部时，开关板头端抵住滑杆，且底杆与竖杆竖直设置；两个支撑架的底杆固定在底座两侧；所述的收纳组件包括两根支撑杆，两根支撑杆底端均与导轨构成滑动副；两个收纳组件设置在底座两侧，每个收纳组件的两根支撑杆之间以及靠近支撑架的那根支撑杆与对应侧支撑架的竖杆之间挂有网兜；两个收纳组件中远离支撑架的那根支撑杆均开设有连接孔；

所述的末端夹持装置包括外伸杆、手刹和手爪；外伸杆底端与激振装置的输出杆固定，顶端与手爪的安装块固定；手爪的两个活动爪张开由手刹经穿在外伸杆内的钢丝绳控制，两个活动爪闭合由连接两个活动爪的弹簧控制；手刹设置在中控台组件上；

所述的齿轮与内齿圈的传动比为3:1；

所述的网兜展开状态下，两个收纳组件中远离支撑架的支撑杆的连接孔通过铁丝或螺栓连接。

2.根据权利要求1所述的双行星轮系式枣子振动采收机，其特征在于：固定杆和底座支架固定在底座两端；收集箱设置在导轨下方，并与固定杆可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的双行星轮系式枣子振动采收机的采收方法，其特征在于：该方法具体如下：

步骤1、收集装置中网兜的展开：将竖杆转至与底杆呈竖直状态，滑杆向下越过开关板头部，开关板头部在扭簧作用下抵住滑杆，竖杆与底杆不能再相对转动；然后将网兜展开，两个收纳组件中远离支撑架的那根支撑杆通过铁丝连接；

步骤2、转动手轮，带动丝杆转动，从而带动导轨滑块和底板滑动；底板滑动时经支撑板带动激振传动箱摆动，从而调整激振装置的仰角；通过手刹并经钢丝绳控制手爪张开，手轮调整好激振装置的仰角后，松开手刹，手爪的两个活动爪在弹簧作用下闭合抓紧树的侧枝枝干；

步骤3、通过调速汽油机输入动力，带动动力输入轴、主动带轮、同步带、两个从动带轮和两根输出轴转动；两根输出轴等速转动，带动两个激振组件的行星架等速转动；行星架上的齿轮与内齿圈啮合传动，带动转盘的自转和绕内齿圈的转动；两个转盘上的偏心立柱带动输出杆和外伸杆实现二维激振运动，外伸杆的运动带动手爪，从而带动树的侧枝振动，掉入网兜的水果滚落到位于导轨下方的收集箱内；其中，二维激振运动的轨迹为二维平面内的内凹三角形轨迹，内凹三角形轨迹包括首尾依次相连且弧长相等的三条内凹圆弧线段，三条内凹圆弧线段的端点位于同一圆周上；

步骤4、采收结束后，收集装置中网兜的合拢：拆卸连接在两个收纳组件中远离支撑架的那根支撑杆上的铁丝，将网兜合拢，两个收纳组件的支撑杆分别滑动至导轨两侧的直线段位置；按压开关板尾部，杆向上越过开关板头部后松开开关板，将竖杆转至与底杆呈水平状态；支撑杆收拢放置在底座支架上；拆卸收集箱。