1.连铸坯端面清理与喷码机器人末端操作器，所述装置包括喷码机构（1），清理机构（2）和旋转机构（3），其特征在于，喷码机构（1）包括喷码连接座（1-1）和喷枪（1-2），喷码机构（1）的喷码连接座（1-1）为L型，一个面通过螺纹连接与旋转机构的旋转部分相连接，另一个面通过螺纹连接与喷枪（1-2）相连接，旋转机构（3）的旋转机构连接座左侧和通用工业机器人的末端配合并固定连接，清理机构（2）通过清理连接座与旋转机构的旋转连接架通过若干个螺钉连接固定，喷码机构（1）通过贴标机构连接座与旋转机构（3）的旋转连接架通过若干个螺钉连接固定，通过旋转机构（3）的旋转连接架使清理机构（2）与喷码机构（1）的中心线在同一平面，并且三个机构的中心线相互垂直。

2.根据权利要求1所述的连铸坯端面清理与喷码机器人末端操作器，其特征在于，清理机构（2包括清理机构连接座（2-1），速接弯头（2-2），清理导向柱（2-3），电机（2-4），小带轮（2-5），同步带（2-6），大带轮（2-7），平键（2-8），带轮轴（2-9），圆盘刷（2-10），弹性挡圈（2-

11），右端轴承（2-12），内管（2-13），紧定螺钉（2-14），左端轴承（2-15），电机架（2-16），凸缘（2-17），弹簧（2-18）和直线轴承（2-19），清理机构连接座（2-1）总体上左端和右端各为一个法兰盘，中间为轴段，清理机构连接座（2-1）的左侧通过左端的法兰盘和旋转机构的旋转连接架（3-2）固定连接，清理机构连接座（2-1）的两个法兰中间的沿轴向分别开设互相垂直的两个导向槽，清理机构连接座（2-1）的右侧布置直线轴承（2-19），清理机构连接座（2-1）右端的法兰盘和直线轴承（2-19）的法兰盘通过螺纹连接固联在一起，清理机构连接座（2-1）的右端开有比内管（2-13）外径略大的通孔，内管（2-13）从清理机构连接座（2-1）右侧的通孔穿过，内管（2-13）的左端沿径向对称开设两个螺纹孔，清理导向柱（2-3）的上部为圆柱、下部为螺杆，两个清理导向柱（2-3）分别安装在内管（2-13）的左端的两个螺纹孔内，两个清理导向柱（2-3）的圆柱部分分别在清理机构连接座（2-1）的上下两个导向槽内移动，形成滑动直线运动副、同时限制内管（2-13）的周向运动，内管（2-13）的左端开设内螺纹，速接弯头（2-2）通过螺纹连接固定在内管（2-13）的左端，速接弯头（2-2）的进气端容纳在清理机构连接座（2-1）水平方向的导向槽内，直线轴承（2-19）与内管（2-13）形成滚动直线运动副，内管（2-13）的法兰盘左侧放置电机架（2-16），内管（13）的法兰盘和电机架（2-16）通过螺纹连接固联在一起，凸缘（2-17）右端外螺纹、内部加工直径略大于内管（2-13）外径的通孔，电机架（2-16）的左侧通过螺纹连接安装凸缘（2-17）、凸缘（2-17）和直线轴承（2-19）的外径相同，在直线轴承（2-19）和凸缘（2-17）的外侧、直线轴承（2-19）的法兰盘和电机架（2-16）之间布置弹簧（2-18），内管（2-13）法兰盘右端加工一段长度的轴肩，通过轴肩对左端轴承（2-15）内圈进行定位，带轮轴（2-9）的内部开设阶梯孔，形成左、右两个轴肩，带轮轴（2-9）的内部左侧布置左端轴承（2-15），左端轴承（15）外圈右侧通过带轮轴（2-9）的左侧轴肩进行定位固定，带轮轴（2-9）的内部右侧布置右端轴承（2-12），右端轴承（2-12）外圈左侧通过带轮轴（2-9）的右侧轴肩进行定位固定，内管（2-13）右端加工凹槽，弹性挡圈（2-11）安装在内管凹槽上，挡圈（2-11）左侧放置右端轴承（2-12），挡圈（2-11）对右端轴承（2-12）内圈起轴向定位作用，左端轴承（2-15）、右端轴承（2-12）、带轮轴（2-9）、弹性挡圈（2-11）与内管（2-13）形成转动副，带轮轴（2-9）的外圈为阶梯轴，通过轴肩对大带轮（2-7）进行定位安装，并通过平键（2-8）与紧定螺钉（2-14）进行轴向和径向定位，小带轮（2-5）与电机（2-4）通过键和紧定螺钉进行安装定位，同步带（2-6）安装在大带轮（2-7）与小带轮（2-5）上，电机（2-4）、小带轮（2-5）、同步带（2-6）和大带轮（2-7）形成同步带传动，带轮轴（2-9）的右侧放置圆盘刷（2-

10），带轮轴（2-9）右侧法兰盘和圆盘刷（2-10）的刷体通过螺纹连接固联在一起，圆盘刷（2-

10）的刷体加工与内管（2-13）的内径和外径相同的阶梯孔，内管（2-13）和直线轴承（2-19）形成滚动直线运动副，由清理导向柱（2-3）在清理机构连接座（2-1）的槽移动范围限制移动范围，即为本发明装置清理机构（2）的表面位置补偿行程。

3.根据权利要求1所述的连铸坯端面清理与喷码机器人末端操作器，其特征在于，旋转机构（3）包括旋转机构连接座（3-1），旋转连接架（3-2），轴（3-3），转台轴承（3-4），舵机连接架（3-5），舵机（3-6）和键（3-7），旋转机构连接座（3-1）的左侧和通用工业机器人的末端配合并固定连接，旋转机构连接座（3-1）的下方布置舵机连接架（3-5），舵机（3-6）通过舵机连接架（3-5）和旋转机构连接座（3-1）的下底板固定安装在一起，舵机（3-6）上方布置轴（3-

3），舵机（3-6）的轴部与轴（3-3）通过螺纹连接固定在一起，旋转机构连接座（3-1）的下底板上方布置转台轴承（3-4），旋转机构连接座（3-1）的下底板与转台轴承（3-4）通过螺纹连接固定在一起，转台轴承（3-4）的上方布置旋转连接架（3-2），旋转连接座（3-1）的下底板上加工通孔，转台轴承（3-4）与旋转连接架（3-2）通过螺纹连接固定在一起，轴（3-3）上加工键槽，通过键（3-7）连接旋转连接架（3-2），旋转连接架（3-2）由三块相互垂直的铝板加工而成。

4.根据权利要求1所述的连铸坯端面清理与喷码机器人末端操作器，其特征在于，清理机构（2）通过清理连接座（2-1）与旋转机构的旋转连接架（3-5）通过若干个螺钉连接固定，喷码机构（1）通过喷码机构连接座（1-1）与旋转机构的旋转连接架（3-5）通过若干个螺钉连接固定，通过旋转机构（3）的旋转连接架（3-5）使清理机构（2）与喷码机构（1）的中心线在同一平面，并且三个机构相互垂直。