1.一种自动打包线，其特征在于：包括：

三条平行分布的主流水线(1)，其中相邻的两条用于非整跺产品的输送，另一条用于整跺产品的输送；

设置在三条主流水线(1)的首末两端的产品输入线(2)和产品输出线(3)；

设置在非整跺产品输送的相邻主流水线(1)之间的补跺装置(4)；

沿主流水线(1)的输送方向依次设置的整平机(5)、扫码贴码机(6)、打包装置(7)、缠膜机(8)；

位于三条主流水线(1)下且靠近打包装置(7)设置的角料输送装置(9)；

靠近产品输入线(2)、角料输送装置(9)处且用于上料的AGV小车(10)。

与补跺装置(4)、整平机(5)、扫码贴码机(6)、打包装置(7)、缠膜机(8)、角料输送装置(9)、AGV小车(10)相连的控制系统。

2.根据权利要求1所述的一种自动打包线，其特征在于：所述补跺装置(4)包括第一机器人(41)、安装第一机器人(41)的第七轴(42)；还包括绕第一机器人(41)分布的拆跺备用托盘(43)、补跺空箱(44)。

3.根据权利要求1所述的一种自动打包线，其特征在于：所述打包装置(7)包括竖向打包装置(71)、横向打包装置(72)，所述角料输送装置(9)位于竖向打包装置(71)和横向打包装置(72)之间。

4.根据权利要求3所述的一种自动打包线，其特征在于：所述竖向打包装置(71)包括第一旋转滚筒线(711)、对称设置在第一旋转滚筒线(711)上的两条长滑轨(712)、安装在两条长滑轨(712)上呈矩形分布的四个移动板(713)，任一个每个移动板(713)上均设有夹紧装置(714)。

5.根据权利要求4所述的一种自动打包线，其特征在于：所述夹紧装置(714)包括与移动板(713)相连的丝杠(7141)、连接丝杠(7141)的第一伺服电机(7142)、固定在移动板(713)上的定位气缸(7143)和滑轨(7144)、安装在滑轨(7144)上且与定位气缸(7143)相连的压紧气缸(7145)。

6.根据权利要求3所述的一种自动打包线，其特征在于：所述横向打包装置(72)包括第二旋转滚筒线(721)、两条垂直安装在第二旋转滚筒线(721)上且关于放置的料跺(14)呈对角线分布的直线滑轨(722)、压紧料跺(14)横向上边角的侧边压紧气缸(723)和相邻边压紧气缸(724)、连接侧边压紧气缸(723)和直线滑轨(722)的第一短直线滑轨(725)、连接相邻边压紧气缸(724)和直线滑轨(722)的第二短直线滑轨(726)。

7.根据权利要求1所述的一种自动打包线，其特征在于：所述角料输送装置(9)包括沿主流水线(1)的输送方向设置的若干个成排分布的辊道(91)、抓取护角料的桁架机器人(92)、靠近桁架机器人(92)设置的小输送线(93)、靠近小输送线(93)且位于三条主流水线(1)下的供料输送线(94)、安装在供料输送线(94)的第二机器人(96)，所述供料输送线(94)靠近小输送线(93)处设有取料机构(95)。

8.根据权利要求7所述的一种自动打包线，其特征在于：所述取料机构(95)包括立板(951)、连接在立板(951)且指向小输送线(93)的伸缩气缸(952)、安装在伸缩气缸(952)上的吸盘(953)、安装在立板(951)上的检测护角料长度的传感器(954)。

9.根据权利要求1所述的一种自动打包线，其特征在于：所述整平机(5)、扫码贴码机(6)、缠膜机(8)处均设有位于主流线(1)下的第三旋转滚筒线(11)。

10.根据权利要求1所述的一种自动打包线，其特征在于：所述控制系统包括低压电器、大型PLC、伺服系统、气动系统，所述伺服系统与打包装置(7)相连，所述气动系统与打包装置(7)和角料输送装置(9)相连，所述大型PLC与AGV小车(10)、补跺装置(4)和角料输送装置(9)中的机器人通过以太网的方式通讯。