1.一种管道内壁涂胶装置，其特征在于：包括可以插入管道(2)内部的自走式涂胶机，所述自走式涂胶机包括壳体(1)，且壳体(1)的后端设置有安装座(27)，所述安装座(27)的后端插接卡接安装有输送管(10)，且输送管(10)内设置有胶液输送管道和供电线路，所述壳体(1)内设置有液泵(32)，且液泵(32)通过安装座(27)提供的管道接口与输送管(10)内的胶液输送管道相连；

所述壳体(1)的后端设置有导向槽(37)，且导向槽(37)内设置有推动装置(16)，且推动装置(16)的末端驱动有推杆(28)，所述壳体(1)的外侧铰接安装有至少三个杠杆(18)，且每个杠杆(18)在对应导向槽(37)的位置处设置有配合凸起(31)，所述推杆(28)的末端一体成型有用于推动配合凸起(31)的推板(30)，且壳体(1)的外侧设置有与杠杆(18)数量匹配的支撑座(23)，且支撑座(23)通过下端一体成型的导向柱(29)与壳体(1)插接安装，所述杠杆(18)的末端与支撑座(23)的底部滑动连接，且支撑座(23)与壳体(1)之间采用第一复位弹簧(17)连接，所述支撑座(23)上设置有滚轮(24)，且支撑座(23)上设置有用于驱动滚轮(24)的滚轮驱动电机(25)；

所述壳体(1)的前端设置有定心支撑柱(39)，且定心支撑柱(39)的外侧套接安装有转筒(40)，所述定心支撑柱(39)的前端设置有用于限位转动(40)沿着定位支撑柱(39)轴向滑动的导向安装台(35)，且壳体(1)的前端设置有主电机(34)，所述转筒(40)上设置有与主电机(34)的末端啮合连接的齿圈(38)，且转筒(40)的前端等距设置有至少三个配合管(19)，所述配合管(19)的外侧套接安装有配合套筒(41)，且配合套筒(41)的末端安装有滚刷安装架(21)，所述配合套筒(41)的外侧同心安装有用于连接滚刷安装架(21)和壳体(1)的第二复位弹簧(20)，且滚刷安装架(21)上设置有滚刷(22)，所述支撑座(23)的前端设置有对应滚刷(22)下方的配胶台(43)，且配胶台(43)上设置有连接液泵(32)的胶液喷头(44)，所述主控制器(33)分别与滚轮驱动电机(25)、推动装置(16)、液泵(32)和主电机(34)电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种管道内壁涂胶装置，其特征在于：所述导向安装台(35)的前端设置有与主控制器(33)电性连接的摄像头(26)和照明灯(42)。

3.根据权利要求1所述的一种管道内壁涂胶装置，其特征在于：所述导向安装台(35)上套接安装有回位盘(3)，且回位盘(3)上同心且等距设置有与配合管(19)数量相等的涡线槽，所述配合套管(41)上一体成型有与涡线槽配合安装的定位柱(11)。

4.根据权利要求1所述的一种管道内壁涂胶装置，其特征在于：所述主控制器(33)为stm32系列单片机，且推动装置(16)为梯形丝杆式电动推杆，所述滚轮驱动电机(25)与滚轮(24)之间通过传动带或者传动链连接。

5.根据权利要求1所述的一种管道内壁涂胶装置，其特征在于：包括牵引装置，且牵引装置包括定位架(7)，所述定位架(7)的上下两端均通过卡爪驱动装置(6)安装有用于卡紧管道(2)外侧的卡爪(5)，所述定位架(7)的内侧设置有连接座(15)，且连接座(15)上设置有回程控制器(14)，所述连接座(15)上安装有一个夹紧座(9)，且夹紧座(9)的另一侧通过夹紧座定位装置(8)安装有另一个夹紧座(9)，两个所述夹紧座(9)上均设置有用于夹紧输送管(10)的滚轮(12)，且夹紧座(9)上设置有用于驱动滚轮(12)的滚轮驱动电机(13)，所述回程控制器(14)分别电性连接卡爪驱动装置(6)、夹紧座定位装置(8)和滚轮驱动电机(13)。

6.根据权利要求5所述的一种管道内壁涂胶装置，其特征在于：所述卡爪(5)的末端铰接安装有夹块(4)，且夹块(4)的底部设置有橡胶垫。

7.根据权利要求5所述的一种管道内壁涂胶装置，其特征在于：所述回程控制器(14)为stm32系列单片机，且卡爪驱动装置(6)和夹紧座定位装置(8)均为梯形丝杆式电动推杆。