1.一种棘爪棘轮高弹力间歇运动装置，包括曲柄（1）和箱体（2），曲柄（1）伸出箱体（2），其特征在于：所述的箱体（2）内部设置阻力单元一、阻力单元二及阻力切换单元；阻力单元一和阻力单元二分设于曲柄（1）的两侧，其中：阻力单元一、阻力单元二分别为曲柄（1）不同角度范围内逆时针运动提供阻力，阻力切换单元在曲柄（1）转动到对应位置时控制阻力单元一或阻力单元二动作；

所述的阻力单元一包括第一齿轮（31）、第一齿轮轴（51）、第二齿轮（32）、第二齿轮轴（52）和第一齿条（35），第一齿轮轴（51）活动套设在箱体左板（21）上，第二齿轮轴（52）活动套设在箱体左板（21）上，所述第一齿轮轴（51）中心线与第二齿轮轴（52）中心线平行，第一齿轮（31）固接在第一齿轮轴（51）上，第二齿轮（32）固接在第二齿轮轴（52）上，第一齿轮（31）和第二齿轮（32）啮合传动，第一齿条（35）和第二齿轮（32）啮合传动，第一齿条（35）活动套设在箱体（2）内部设置的滑槽中，该滑槽中设置第一齿条弹簧（71），第一齿条弹簧（71）一端与第一齿条（35）固接，另一端连接滑槽内壁；

所述的第一齿轮（31）为不完全齿轮；

所述的阻力单元二包括第三齿轮（33）、第四齿轮（34）、第三齿轮轴（53）、第四齿轮轴（54）和第二齿条（36），第三齿轮轴（53）活动套设在箱体右板（22）上，第四齿轮轴（54）活动套设在箱体右板（22）上，所述第三齿轮轴（53）中心线与第四齿轮轴（54）中心线平行；第三齿轮（33）固接在第三齿轮轴（53）上，第四齿轮（34）固接在第四齿轮轴（54）上，第三齿轮（33）和第四齿轮（34）啮合传动，第二齿条（36）和第四齿轮（34）啮合传动，第二齿条（36）活动套设在箱体（2）内部设置的另一滑槽中，该滑槽中设置第二齿条弹簧（72），第二齿条弹簧（72）一端与第二齿条（36）固接，另一端连接滑槽内壁；

所述的阻力切换单元包括拨盘（4）、棘轮（42）、销轴（6）和销轴弹簧（61），曲柄（1）固接在第一齿轮（31）的第一齿轮轴（51）上，所述拨盘（4）滑动套接在第一齿轮轴（51）上，拨盘（4）上设置有棘爪（41），棘轮（42）与棘爪（41）形成单向传动关系；所述的曲柄（1）上以第一齿轮轴（51）为中心的两侧设置销轴（6），所述销轴（6）一端活动套接在曲柄（1）上，另一端固接在拨盘（4）上，销轴弹簧（61）套接在销轴（6）上，该销轴弹簧（61）一端固接在曲柄（1）上，另一端固接在拨盘（4）上；

所述的拨盘（4）的转动方向上设置有上挡板（81）和下挡板（82），该上挡板（81）和下挡板（82）与拨盘（4）的接触面均为曲面；

所述的第一齿轮轴（51）和第三齿轮（33）的第三齿轮轴（53）同心，棘轮（42）固接在第三齿轮轴（53）上；

所述的第一齿条弹簧（71）、第二齿条弹簧（72）采用拉簧，销轴弹簧（61）采用压簧。

2.一种移动机器人，其特征在于：该移动机器人应用权利要求1所述的棘爪棘轮高弹力间歇运动装置。

3.根据权利要求2所述的一种移动机器人，其特征在于：包括机器人本体（91）、攀爬驱动轮（92）、平衡驱动轮（93）、转架驱动轮（94），所述的棘爪棘轮高弹力间歇运动装置设置于靠近攀爬驱动轮（92）的一端，该棘爪棘轮高弹力间歇运动装置的曲柄（1）与攀爬驱动轮（92）的连杆相连。