1.一种基于多关节机械臂的无人机着陆对接机构，包括由支撑框架和工作台板构成的机架，其特征是：所述工作台板上设置有用于采集无人机姿态图像信息的双目视觉系统和对无人机进行抓取的冗余多关节机械臂，所述冗余多关节机械臂为两条，且两条冗余多关节机械臂的工作半径交叉区域处的工作台板上设置有用于对无人机进行固定的着陆锁死机构，所述着陆锁死机构包括锁死机构支架及通过导轨滑动设置在锁死固定支架上的导向锁定块，所述导向锁定块一侧的锁死机构支架上固定设置有弹簧压紧块，所述弹簧压紧块与导向锁定块之间设置有套装在弹簧导向轴上的压缩弹簧，所述压缩弹簧导向轴的一端通过螺纹旋配方式固定在导向锁定块上，所述弹簧导向轴的另一端通过通孔贯穿所述弹簧压紧块，所述通孔设置在弹簧压紧块上并与所述弹簧导向轴同轴，且所述弹簧导向轴可在的通孔内自由滑动；

所述冗余多关节机械臂包括一个基座和七个依次连接的杆件，且基座与杆件、杆件与杆件之间彼此采用转动运动副连接，所述冗余多关节机械臂的末端杆件上设置有末端抓取机构，其所述末端抓取机构包括采用平行开合形式的平行气爪和夹指，所述夹指安装在平行气爪的移动部件上，且所述夹指与无人机起落架上设置的辅助夹具进行间隙配合使用；

所述辅助夹具包括辅助夹具A和辅助夹具B，辅助夹具A和辅助夹具B卡在无人机起落架上，并通过四个螺栓螺母将辅助夹具A和辅助夹具B锁紧；

所述锁死机构支架通过螺钉固定于工作台板上，所述弹簧压紧块通过螺钉固定于锁死机构支架上，所述导向锁定块为两个，且其上设置有实现导向和锁死功能的楔形导向结构和半“U”型锁死槽；

所述压缩弹簧的一端始终与弹簧压紧块紧贴或固定，另一端与导向锁定块始终紧贴或固定。

2.根据权利要求1所述的基于多关节机械臂的无人机着陆对接机构，其特征是：所述基座与七个杆件之间的连接顺序为基座、第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、第五杆件、第六杆件、第七杆件，且前一级作为后一级杆件的安装座，后一级杆件均通过螺钉旋配至前一级杆件的减速器输出轴上，所述基座固定安装在工作台板上，所述末端抓取机构设置在第七杆件上。

3.根据权利要求2所述的基于多关节机械臂的无人机着陆对接机构，其特征是：所述基座、第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、第五杆件、第六杆件内分别设置一个分离式无框电机和与驱动电机采用键槽进行连接的谐波减速器。

4.根据权利要求2所述的基于多关节机械臂的无人机着陆对接机构，其特征是：所述第七杆件上设置有通过螺钉固定的末端连接法兰，所述末端连接法兰通过驱动连接板与所述平行气爪固定连接。