1.一种自锁式变刚度柔性机器人，其特征在于，包括：伺服电机(1)、自锁变刚度装置、工作架(6)，所述自锁变刚度装置包括绳轮(2)、牵引绳(3)、法兰(4)、圆柱状口袋(5)、通气管道(7)、内螺纹圆筒(8)、折叠气囊(9)、磨砂球(10)、安装平台(11)，其中，工作架(6)为Z形金属架，伺服电机(1)和法兰(4)分别通过螺栓连接固定在工作架垂直设置的上、下两个工作台，工作架(6)底部通过螺栓连接固定在安装平台(11)上；牵引绳(3)以穿针引线方式有序地穿过圆柱状口袋，牵引绳(3)的头部插入绳轮(2)的槽口与绳轮(2)固定连接，绳轮(2)通过销与伺服电机(1)连接，牵引绳(3)尾部插入圆柱状口袋(5)下端孔内与圆柱状口袋(5)固定连接，其中，圆柱状口袋(5)的径向是不可伸缩的，折叠气囊(9)的底部与圆柱状口袋(5)内的磨砂球(10)接触，内螺纹圆筒(8)通过密封胶与圆柱状口袋(5)的上端内壁紧密贴合连接，内螺纹圆筒(8)通过螺纹与法兰(4)连接，法兰(4)通过螺栓连接与工作架(6)的下工作台固定。

2.根据权利要求1所述的一种自锁式变刚度柔性机器人，其特征在于，所述牵引绳(3)为可伸缩比例小于0.5％的牵引绳，选择玉线或者金属丝这两种材料。

3.根据权利要求1所述的一种自锁式变刚度柔性机器人，其特征在于，所述圆柱状口袋(5)选择聚丙烯编织袋或者帆布布袋这两种材料，其中圆柱状口袋(5)上钻有多个圆孔，牵引绳(3)从圆孔中穿过。

4.根据权利要求1所述的一种自锁式变刚度柔性机器人，其特征在于，所述工作架(6)通过钣金冲压或者焊接方式制成，工作架(6)的下工作台通过焊接与工作架(6)连为一体。

5.根据权利要求1所述的一种自锁式变刚度柔性机器人，其特征在于，所述通气管道(7)为双向进出气的通用管道，选择聚氟乙烯或者聚碳酸酯的材料制成。

6.根据权利要求1所述的一种自锁式变刚度柔性机器人，其特征在于，所述折叠气囊(9)为伸缩型的圆柱柔性气囊，所述折叠气囊(9)包括囊体、顶圈、顶盖和通气管道，顶圈套在囊体底部，顶盖扣在顶圈上与囊体连接，通气管道(7)与折叠气囊(9)通过密封胶紧密贴合连通而成。