1.一种基于视觉的全自动焊接生产线，它包括视觉检测机构(100)、旋转机构(200)、振动机构(400)、焊接装置(300)、焊接定位装置(500)、下料装置(600)、工作台(700)、电控柜(800)和振动盘(901)，工作台(700)上设振动机构(400)、焊接装置(300)和焊接定位装置(500)，下面设下料装置(600)，侧面设电控柜(800)和振动盘(901)，电器柜上面设控制面板，电器柜内设主电源、控制系统和伺服驱动器，主电源、控制系统和伺服驱动器分别与控制系统通过数据线电连接；振动盘(901)与振动机构(400)相连接，振动盘(901)设在振动架(900)上，振动架(900)上设视觉检测机构(100)和旋转机构(200)，旋转机构(200)设在振动机构(400)与振动架(900)之间；所述焊接装置(300)包括五轴机器人、设置在保护瓶内的焊接保护气(306)、送丝机(309)、焊枪(303)和焊接电源(301)，五轴机器人上设焊枪(303)，五轴机器人与伺服驱动器通过数据线电连接，且通过伺服驱动器运作，送丝机(309)用于焊枪(303)自动送丝，送丝机(309)与控制主板相电连接，焊接电源(301)的正极接电器柜的主电源，负极与工作台(700)相连，焊接电源(301)和送丝机(309)通过通讯线相连；其特征在于：所述焊接定位装置(500)包括定位架(502)、第二气缸(501)、第三气缸(508)、第四气缸(507)、推杆(511)、推块(506)、连杆(503)、轴承(504)、探针(505)、推料杆(510)、细杆型气缸(509)，定位架(502)设在工作台(700)上，定位架(502)上设第二气缸(501)、第三气缸(508)、第四气缸(507)和轴承(504)，第二气缸(501)的前端固定设推杆(511)，推杆(511)与推块(506)相连接，推块(506)可以在设在定位架(502)上的滑槽512内滑动，推块(506)固定设在第四气缸(507)上，连杆(503)一端与第二气缸(501)相连接，另一端与探针(505)相连，连杆(503)底端固定在轴承(504)上，轴承(504)内圈攻有螺纹，细杆型气缸(509)固定在第三气缸(508)上，推料杆(510)设在细杆型气缸(509)上，推料杆(510)在设在振动导轨(406)上的杆横槽内滑动。

2.如权利要求1所述的基于视觉的全自动焊接生产线，其特征在于：所述振动机构(400)包括振动仪器开关(401)、振动台(402)、振动仪器(403)、支撑杆(405)和振动导轨(406)，振动仪器开关(401)和振动台(402)设在工作台(700)上，振动仪器(403)开关(401)与振动仪器(403)相连接，振动仪器(403)设在振动台(402)内，振动仪器(403)上方振动台(402)上设振动导轨(406)，支撑杆(405)一端通过锁紧环404设在振动台(402)上，另一端固定设在振动导轨(406)下面。

3.如权利要求1所述的基于视觉的全自动焊接生产线，其特征在于：所述视觉检测机构(100)包括检测相机(106)、LED光源(105)、滑杆(103)和滑动导轨(101)，滑杆(103)上设检测相机(106)和LED光源(105)，检测相机(106)和LED光源(105)均由两个固定环(104)固定在滑杆(103)上，滑杆(103)设在滑动导轨(101)上，且自由滑动。

4.如权利要求1所述的基于视觉的全自动焊接生产线，其特征在于：所述旋转机构(200)包括设在振动架(900)上用于向上运动的第一气缸(201)、旋转气缸(202)、挡板(203)、旋转环(204)和独立导轨(206)，旋转气缸(202)固定设在第一气缸(201)上，挡板(203)和旋转环(204)固定设在旋转气缸(202)上，旋转环(204)上设独立导轨(206)，独立导轨(206)与振动机构(400)的振动导轨(406)之间设两个过渡板(205)，其中一个过渡板(205)上与挡板(203)对应位置设挡板(203)槽。

5.如权利要求1所述的基于视觉的全自动焊接生产线，其特征在于：所述下料装置(600)包括设在工作台(700)上的落料孔(601)、设在下料通道的下料口(602)和传输带(603)，传输带(603)两侧边上设焊件挡板(604)。

6.如权利要求1所述的基于视觉的全自动焊接生产线，其特征在于：所述五轴机器人包括X轴(302)、Y轴(308)、Z轴(307)、第一R轴(305)和第二R轴(304)，X轴(302)水平设在工作台(700)上，X轴(302)上垂直设Z轴(307)，Z轴(307)上垂直设Y轴(308)，Y轴(308)设第一R轴(305)，第一R轴(305)上设第二R轴(304)，第二R轴(304)上通过连接杆设焊枪(303)。

7.如权利要求1至6中任一项所述的基于视觉的全自动焊接生产线的焊接方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1：启动电器柜主电源，打开振动仪器开关(401)，在五轴机器人的示教器中预设焊接参数，焊接参数包括焊接速度、焊接时间和焊接路径；HALCON预先处理正确的零件位姿，以便零件的位姿矫正；

步骤2：五轴机器人焊接轨迹模拟运作，然后试焊一个零件，以检验五轴机器人焊接路径的精确性，同时检验气缸复位与启动时间的准时性；

步骤3：当上述2个步骤完成后，振动盘(901)开始自动上料，通过振动导轨(406)向前运动；

步骤4：在零件运动过程中，检测相机(106)实时检测与抓拍图像，当抓拍到零件位姿与预处理的零件位姿图像不一样时，通过检测相机(106)通讯反馈信号给电器柜内控制系统，控制系统传给第一气缸(201)一个启动信号，第一气缸(201)向上运动，带动第一气缸(201)上的挡板(203)一起向上运动，挡板(203)穿过过度板上的挡板(203)槽阻止了后方零件的运动，此时需要调整位姿的零件已在独立导轨(206)上，旋转气缸(202)延时启动，带动独立导轨(206)旋转180度后停止，然后第一气缸(201)在预设的时间内向下运动，复位；独立导轨(206)在过渡板(205)的振动下，将位姿调整后的零件继续向前振动；

步骤5：当有零件接触到探针(505)时，探针(505)反馈一个信号给控制系统，控制系统再发送启动信号，第二气缸(501)向前运动，与第二气缸(501)相连的推杆(511)也相前运动，这时与推杆(511)相连的推块(506)也相前运动，推块(506)通过滑槽512阻断了后方零件的运动，与推杆(511)相连的连杆(503)绕着轴承(504)带动探针(505)远离振动导轨(406)，同时第四气缸(507)延时运动，与第四气缸(507)相连的推块(506)将零件推至焊接位置，此时上述焊枪(303)开始按着预设焊接路径开始焊接，焊接结束时，伺服驱动器反馈信号于控制系统，细杆型气缸(509)向前运动，与细杆型气缸(509)相连的第三气缸(508)向垂直于细杆型气缸(509)运动的方向运动，与细杆型气缸(509)相连的推料杆(510)将焊接好的零件推离振动导轨(406)；然后第三气缸(508)和细杆型气缸(509)按照预设时间开始复位；

步骤6：掉落的焊接后的零件通过下料口(602)滑至传送带上，传送带上设有焊件挡板(604)，确保焊接件能完全在传送带上运动，通过传送带将焊接后零件运送至封装处。