1.一种激光焊接焊缝视觉跟踪系统，包括激光焊接机Z轴（22），其特征在于：所述激光焊接机Z轴（22）的正面下方设置有顶部与光纤连接的焊接头（7），焊接头（7）的右侧面连接有能够带动其前后移动的线性模组（8），所述线性模组（8）的右侧面设置有移动模组安装架（17），该移动模组安装架（17）固定连接在激光焊接机Z轴（22）上，所述线性模组（8）与移动模组安装架（17）之间通过相互配合的滑块和滑槽滑动配合，所述线性模组（8）的顶部设置有驱动其在移动模组安装架（17）上作前后滑动移动的伺服电机（13），并构成X0轴，其左侧外部设置有与激光焊接机Z轴（22）固定连接的视觉组件安装板（6），所述视觉组件安装板（6）的左侧面固定设置有呈圆环形结构的光源安装架（5），光源安装架（5）的底部固定连接有与其中心孔同心的圆环形光源（3），顶部设置有相机（1），所述相机（1）的镜头（2）垂直向下并对应光源安装架（5）上中心孔的中心，所述相机（1）通过相机安装架（14）固定连接在视觉组件安装板（6）的左侧面；所述视觉组件安装板（6）的下方设置有对应光源（3）底部位置的气刀（15），所述气刀（15）通过固定连接在视觉组件安装板（6）右侧下方的气刀支架（16）连接；所述相机（1）、光源（3）、线性模组（8）和伺服电机（13）均通过线路与设置在激光焊接机Z轴（22）外部的PLC连接并通过PLC进行控制；

所述伺服电机（13）通过固定设置在线性模组（8）前端面的电机安装板（9）固定连接在一起，所述伺服电机（13）和线性模组（8）内的传动轴穿过电机安装板（9）上预设的两个通孔并延伸在电机安装板（9）的前端面外侧，所述伺服电机（13）和线性模组（8）内传动轴的延伸端上分别设置有上同步带轮（12）和下同步带轮（10），所述上同步带轮（12）和下同步带轮（10）之间通过同步带（11）传动连接，伺服电机（13）通过上同步带轮（12）以及同步带（11）带动下同步带轮（10）转动，从而驱动线性模组（8）在移动模组安装架（17）上前后移动；

所述激光焊接机Z轴（22）上固定连接有气缸安装板（21），所述气缸安装板（21）位于移动模组安装架（17）的上方，其右侧面固定设置有气缸（20），所述气缸（20）上具有活塞杆的一端朝下，其端部固定设置有吹气管夹（19），所述吹气管夹（19）上固定有末端连接保护气气管、口部与焊接头（7）对应的吹气管（18），吹气管（18）通过活塞杆驱动吹气管夹（19）而实现上下运动；

所述激光焊接机Z轴（22）上通过安装板固定连接有除尘管（4），所述除尘管（4）位于光源（3）的左侧下方，其头部呈弯曲状并对应焊接头（7），末端通过软管与设置在激光焊接机Z轴（22）外部的抽气机连接；

所述下同步带轮（10）、同步带（11）以及上同步带轮（12）的外侧设置有防尘壳；

所述下同步带轮（10）和上同步带轮（12）均为齿形轮，所述同步带（11）为齿形带，其与下同步带轮（10）和上同步带轮（12）之间齿形啮合；

所述吹气管（18）具有两根，对称设置在焊接头（7）的左右两侧，两根吹气管（18）通过套接在焊接头（7）顶部外侧且与气缸（20）活塞杆连接的吹气管夹（19）连接；

通过以下步骤实现焊接：

S1.需根据焊接件的焊接需求对机床主机进行调整，用户输入特定焊接参数，编辑对应的焊接程序;

S2.编辑完成后，将激光焊接机Z轴（22）运动到焊接起始位，运行机床焊接开始；

S3.在焊接开始之后，计算相机（1）的拍照间隔时间，相机（1）通过镜头（2）在规定的时间内对焊接件进行间隔拍照，拍照时光源（3）打开，对拍照区域进行补光，使相机（1）取像更为清晰，便于视觉系统进行处理；

S4.同时气刀（15）吹气，防止焊接头7焊接生成的焊渣溅到光源（3）、镜头（2）以及相机（1）上，烧坏这些设备；

S5.拍照生成的图像通过外接的视觉系统进行处理，生成坐标数据，写入缓冲区，接着外接的PLC从缓冲区中读取数据，并对数据进行处理，生成补偿坐标；

S6.PLC按照生成的数据通过伺服驱动控制伺服电机（13）进行运动，伺服电机（13）驱动与其相连的上同步带轮（12）转动，并通过同步带（11）带动下同步带轮（10）转动，从而带动与其相连的线性模组（8）运动;S7.线性模组8带动与其相连的焊接头（7）移动，从而进行焊接位置补偿，使焊接头（7）的焊接点可以在焊接件的焊接中心上，以保证焊接质量；

S8.进行焊接时，气缸（20）通气运动并将吹气管（18）通过活塞杆送至焊接头（7）对应的焊接点，同时吹出焊接保护气，以保证焊接质量，焊接头（7）焊接时，除尘管对着焊接头（7）的外围进行抽气，吸走焊渣，防止焊渣落在焊接点，影响焊接效果；

这种激光焊接焊缝视觉跟踪系统能有效找准焊接中心，通过激光焊接机床上伺服驱动的X、Y、Z轴以及位置补偿的X0轴可以实现精准焊接，焊接精度距离网格板焊接中心±

0.15mm；在焊接时，由相机（1）先进行拍照取点，之后通过软件以及PLC的处理，形成偏移坐标传给主机，主机控制Y轴及X0轴进行位置补偿，使焊接头（7）找准位置，以保证焊缝良好，同时定位工装的要求降低，适用于焊接轻度不规整焊缝的焊接机，使焊接头可以跟踪焊缝运行，从而增加良品率，保证焊接质量以及焊接效率。