1.一种山核桃采摘机器人设备，包括紧固架(1)、夹紧板(2)、上撑杆(3.1)、下撑杆(3.2)、电推杆(3.3)、开口架(4)、大臂电机(5)、滑动台(6)、大臂(7)、大臂内杆(8)、小臂电机(9)、小臂(10)、小臂内杆(11)、采摘机构(12)、纵转电机(13)、转台轴承(14)、T形台(15)、横摆电机(16)、刀片电机(17)、保持架(18)、上锥齿轮(19.1)、下锥齿轮(19.2)、驱动锥齿轮(19.3)、左刀片(20.1)、右刀片(20.2)、承接筐(21)、摆动架(22)、收集桶(25)，其特征在于：紧固架(1)为开口圆环结构，其上设有上导轨(1.1)和下导轨(1.2)，上、下导轨之间通过三个筋板(1.5)连接为一个整体，其两个开口端均设有T形凹槽(1.4)，开口架(4)两端均设有T形棱(4.1)，紧固架(1)两端的T形凹槽(1.4)分别与开口架(4)两端的T形棱(4.1)配合安装，使紧固架(1)与开口架(4)构成一个完整的圆环，紧固架(1)内侧均布设有三列紧固架转座(1.3)，每列竖直方向设有三个紧固架转座(1.3)，夹紧板(2)前侧面设有防滑槽，背侧面竖直方向设有三个夹紧板转座(2.1)，每三个夹紧板转座与对应的三个紧固架转座(1.3)之间从上到下分别安装有上撑杆(3.1)、下撑杆(3.2)和电推杆(3.3)；

紧固架(1)外侧安装有滑动台(6)，滑动台(6)内部设有滑辊，可使滑动台(6)在紧固架(1)和开口架(4)构成的环形上导轨(1.1)和下导轨(1.2)上滑动，滑动台(6)外侧面设有大臂安装台(6.1)，大臂电机(5)通过螺钉紧固安装于大臂安装台(6.1)上，大臂(7)与大臂安装台(6.1)构成转动副，大臂电机(5)驱动大臂(7)转动，大臂内杆(8)安装于大臂(7)内部，两者构成移动副，大臂内杆(8)顶端与小臂(10)后端构成转动副，小臂电机(9)安装于大臂内杆(8)顶端，且能够驱动小臂(10)相对于大臂内杆(8)转动，小臂内杆(11)安装于小臂(10)内部，两者构成移动副；

小臂内杆(11)前端与T形台(15)的后端之间安装有转台轴承(14)，使前两者构成转动副，纵转电机(13)安装于小臂内杆(11)顶端，且能够驱动T形台(15)相对于小臂内杆(11)转动，摆动架(22)后端与T形台(15)构成转动副，横摆电机(16)紧固安装于T形台(15)上，且能够驱动摆动架(22)相对于T形台(15)转动，保持架(18)与摆动架(22)为一体结构，上锥齿轮(19.1)和下锥齿轮(19.2)同轴安装于保持架(18)内，其中上锥齿轮(19.1)和左刀片(20.1)为一体结构，下锥齿轮(19.2)和右刀片(20.2)为一体结构，刀片电机(17)安装于保持架(18)内，刀片电机(17)输出轴与驱动锥齿轮(19.3)紧固连接，驱动锥齿轮(19.3)与上锥齿轮(19.1)和下锥齿轮(19.2)均构成轮齿啮合关系，承接筐(21)设于左刀片(20.1)和右刀片(20.2)中间下方位置，且与摆动架(22)固定连接；

当需要采摘一棵山核桃树(23)上的果实时，首先需要卸掉开口架(4)，移动紧固架(1)，使山核桃树(23)位于紧固架(1)中心位置，然后安装开口架(4)，举升紧固架(1)，使其距离地面一定高度，之后电推杆(3.3)通电收缩，使三个夹紧板(2)夹紧山核桃树(23)的树干，在大臂电机(5)、小臂电机(9)、纵转电机(13)、横摆电机(16)的共同作用下，配合大臂(7)与大臂内杆(8)的相互移动、小臂(10)与小臂内杆(11)的相互移动，使采摘机构(12)绕过其他遮挡的树枝，最终使待采摘的山核桃果实(24)位于承接筐(21)的上方，刀片电机(17)通电使左刀片(20.1)和右刀片(20.2)相互靠近，剪断连接山核桃果实(24)的枝茎，山核桃果实(24)落入承接筐(21)中，待承接筐(21)接近载满时，各驱动电机相互配合，将承接筐(21)中的果实倾倒入位于山核桃树(23)旁的收集桶(25)内，重复以上过程，最终完成整棵树的山核桃采摘工作。