1.山核桃振动采摘装置，包括用于撞击树枝的夹手单元，其特征在于：该装置还包括带动夹手单元往复运动的摇震单元、驱动摇震单元工作的动力单元、将动力单元的动力引入摇震单元的传动单元、用于托举摇震单元的伸缩单元；

所述动力单元包括发动机（1）以及与由发动机驱动的变速器（2）；

所述摇震单元包括保护壳以及安装在保护壳内部并用于驱动夹手单元振动的曲柄机构和用于调节曲柄机构振幅的调节机构；

所述曲柄机构包括由齿轮副驱动的曲柄摇杆机构、可沿着机壳导槽轴向运动以驱动夹手单元的动作臂（21）以及一端与动作臂铰接而另一端与曲柄摇杆机构中的摇杆铰接的振动杆（20）；

所述调节机构包括由电机（16）驱动且周向端面制有凹槽（18-1）的凸轮（18）、与凸轮轴线垂直布置且相交的定位槽、制作在所述摇杆上且滑动方向与摇杆轴线平行的滑动副、一端可转动地铰接在前述滑动副上而另一端安装着滚子轴（17）的推杆（15）；所述滚子轴的中部与推杆固定而两端则分别通过滚子可滑动地定位在凹槽和定位槽中；

所述伸缩单元包括空心托杆（5）以及前端与保护壳固定的空心伸缩杆（6）；所述伸缩杆通过定位结构可伸缩地固定在托杆内；

所述传动单元包括一端与变速器输出轴连接的软轴（3）以及与软轴另一端连接且安装有所述齿轮副的主动齿的传动杆（4）；所述传动杆可转动地定位在托杆和伸缩杆内。

2.根据权利要求1所述的山核桃振动采摘装置，其特征在于：所述伸缩单元通过支架固定在地面上；所述支架包括圆台（27）、可转动地铰接在圆台上以支撑圆台的若干支撑脚（31）、可转动地定位在圆台上端面转动孔（27-1）中的转盘（30）、安装在转盘上端面的下铰链块（28）以及可转动地与下铰链块铰接并与托杆固定的上铰链块（7）。

3.根据权利要求2所述的山核桃振动采摘装置，其特征在于：所述夹手单元包括与动作臂固定的尾套（22）、固定在尾套前端的阶梯轴（29）、可转动地安装在阶梯轴上的夹头（24）、安装在阶梯轴上以防止夹头滑落的螺母（26）、固定在夹头前端用于撞击树枝的夹手（25）、以及两端分别固定在尾套和夹头上以迫使夹手复位的两条回复弹簧（23）。

4.根据权利要求3所述的山核桃振动采摘装置，其特征在于：所述定位结构包括套装在托杆上并且内壁制有固定螺纹的套筒（8）、制于托杆外圆周面并与固定螺纹啮合的托杆螺纹（5-2）、套装在托杆内圆周面与伸缩杆外圆周面之间的固定垫圈（32）。

5.根据权利要求4所述的山核桃振动采摘装置，其特征在于：所述电机与一蓄电池连接。

6.根据权利要求5所述的山核桃振动采摘装置，其特征在于：所述动力单元上安装有用于控制发动机、变速器、电机工作的控制器。

7.根据权利要求6所述的山核桃振动采摘装置，其特征在于：所述软轴为钢丝软轴。

8.根据权利要求7所述的山核桃振动采摘装置，其特征在于：所述支架还配置一减震机构；该减震机构中，转盘的上端面制有转盘凹槽（30-1），下铰链块的下端制有两条平行通孔，两条滑杆（30-2）可滑动地穿越通孔并且滑杆两端固定在凹槽中，每个滑杆的两侧均套装有分别顶压下铰链块与凹槽的减震弹簧（30-3）。

9.根据权利要求8所述的山核桃振动采摘装置，其特征在于：所述滑动副为摇杆13以及可滑动地定位在摇杆上的滑块14。

10.根据权利要求9所述的山核桃振动采摘装置，其特征在于：所述滚子轴的轴线与凸轮轴线平行。