1.一种自主抓取物体的带臂无人机，包括机体(1)、摄像装置、机械手臂(2)、通信及控制装置，所述机械手臂(2)包括舵机装置(21)、半齿轮机构(22)、摇杆齿轮机构(23)，所述舵机装置(21)上端通过旋转关节与所述机体(1)中央下方相连，下端与所述半齿轮机构(22)相连，所述舵机装置(21)，包括连接框(211)、上舵机(212)、中舵机(213)、下舵机(214)、外接齿轮(215)、齿条杆(216)及立杆(217)，所述上舵机(212)、中舵机(213)、下舵机(214)依次通过所述连接框(211)连接，所述立杆(217)顶端固定在所述下舵机(214) 连接框上，所述上舵机(212)负责在竖直方向上的旋转，所述中舵机(213)负责水平方向移动，所述下舵机(214)通过其上的外接齿轮(215)咬合带动所述齿条杆(216)沿着所述立杆(217)表面上下移动；

所述半齿轮机构(22)通过齿轮、齿条咬合联动所述摇杆齿轮机构(23)，通过安装在所述机体(1)上的所述摄像装置、所述通信及控制装置识别并控制所述机械手臂(2)张合抓取物体，所述半齿轮机构(22)包括横杆(221)、半齿轮(222)及拉杆(223)，所述横杆(221)一端与所述半齿轮(222)圆心铰接，另一端与所述舵机装置(21)的所述立杆(217)下端固定，所述拉杆(223)下端与所述半齿轮(222)上方的耳端铰接，上端与所述舵机装置(21)的所述齿条杆(216)下端铰接；

所述摇杆齿轮机构(23)包括机械爪(231)、连杆(232)、摇杆(233)、齿轮(234)，所述机械爪(231)上端与所述连杆（232）一端铰接，还通过上端的耳杆与所述摇杆(233)下端铰接，所述连杆（232）另一端铰接在所述半齿轮机构(22)的所述横杆(221)上，所述半齿轮机构(22)的所述半齿轮(222)轴心、所述半齿轮机构(22)的所述横杆(221)、所述连杆（232）铰接在一起，所述摇杆齿轮机构（23）的所述齿轮（234）的轴心安装在所述半齿轮机构(22)的所述横杆(221)的末端，所述摇杆(233)上端与所述齿轮(234)上顶端铰接，所述齿轮(234)与所述半齿轮(222)咬合联动。

2.根据权利要求1所述的自主抓取物体的带臂无人机，其特征在于：所述铰接为轴承铰接。

3.根据权利要求1所述的自主抓取物体的带臂无人机，其特征在于：所述半齿轮机构(22)、所述摇杆齿轮机构(23)数量均为三组并呈圆周120°均匀分布，同步实现张开和闭合。

4.根据权利要求1至3任一项所述的自主抓取物体的带臂无人机，其特征在于：所述机体(1)呈十字形，在四个顶点上设置有旋翼、旋翼底部设有支撑架。

5.根据权利要求1至3任一项所述的自主抓取物体的带臂无人机，其特征在于：所述摄像装置安装在所述机体(1)上，负责对物体的摄像识别并把信号送给至所述通信及控制装置。

6.根据权利要求5所述的自主抓取物体的带臂无人机，其特征在于：所述控制装置包括置于所述机械爪(231)爪顶端的力学传感器、置于所述机械手臂(2)和所述机体(1)腹部连接处的触碰传感器、通迅及控制线路板，负责发送、接收通迅信号和传感信号并控制所述机械手臂(2)动作。