1.一种基于蛇形机械臂的物体抓取系统，其特征在于：在设计蛇形结构时，采用了模块化设计的思路，将舵机、宽U支架、窄U支架作为整体来处理作为一个模块单元，舵机和窄U型支架固定连接，舵机和宽U型支架同轴连接，整体结构共由8个完全一样的模块单元组成；相邻模块单元之间采用正交连接，这样的蛇形结构存在三种约束：相邻两个舵机的旋转轴互相垂直、相邻两个舵机的旋转轴与关节连接轴互相垂直、奇数号的舵机旋转轴的指向相同，偶数号的舵机旋转轴的指向相同；每个舵机靠自身的内置电机驱动，一个舵机就是一个自由度，每个模块单元的舵机结构可以独立的作为驱动系统，前一个模块单元的运动带动后一个模块单元的运动，但是不会影响模块单元之间的运动，具体转动的角度和速度由舵机进行控制，奇数号模块单元和偶数号模块单元由于舵机转动轴方向正交的位置关系，因而具有水平和垂直两个方向的转动形式；蛇形机械臂末端爪子的张紧程度经摄像头判断处理后，由单独的舵机进行驱动控制。

2.根据权利要求1所述的基于蛇形机械臂的物体抓取系统，其特征在于：相邻模块之间采用十字轴正交连接方式，存在三种几何约束，产生水平和垂直两种转动形式。

3.根据权利要求1所述的基于蛇形机械臂的物体抓取系统，其特征在于：蛇形机械臂末端爪子的张紧程度是可控的，根据摄像头拍摄图像对物体进行识别、定位，判断处理后，再由舵机进行角度和角速度的具体控制。