1.一种基于电子驻车制动器芯轴组装装配设备的装配方法，该设备采用PLC控制，人工操作控制面板按钮，其特征在于，所述电子驻车制动器芯轴组装的装配方法包括以下步骤：

第一步，通过前端机械手设备将装有芯轴螺母(1001)的托盘放置到支撑座一(404)上，人工操作控制面板(3)的启动按钮，Y向滑台气缸一(402)工作，驱动其滑台及安装在其上的组件移动到Y向的指定位置后停止，X向滑台气缸一(403)工作，驱动其滑台及安装在其上的组件移动到X向的指定位置后停止，使得气动手指一(413)移动到托盘一(405)内的芯轴螺母(1001)正上方，Z向气缸一(409)工作，推动推块一(411)及气动手指一(413)向下移动到指定位置，气动手指一(413)动作将芯轴螺母(1001)夹紧，Z向气缸一(409)工作，带动夹有芯轴螺母(1001)的气动手指一(413)移动到初始位置，X向滑台气缸一(403)再次工作，驱动其滑台及安装在其上的组件移动到输送线初始端上方，Z向气缸一(409)工作，推动推块一(411)及气动手指一(413)向下移动到指定位置，气动手指一(413)动作将芯轴螺母(1001)放置到纵向输送线二(604)的治具(1003)中；

第二步，通过前端机械手设备将装有芯轴(1002)的托盘放置到支撑座二(504)上，Y向滑台气缸二(502)工作，驱动其滑台及安装在其上的组件移动到Y向的指定位置后停止，X向滑台气缸二(503)工作，驱动其滑台及安装在其上的组件移动到X向的指定位置后停止，使得气动手指二(513)移动到托盘二(505)内的芯轴(1002)正上方，Z向气缸二(509)工作，推动推块二(511)及气动手指二(513)向下移动到指定位置，气动手指二(513)动作将芯轴(1002)夹紧，Z向气缸二(509)工作，带动夹有芯轴(1002)的气动手指二(513)移动到初始位置，X向滑台气缸二(503)再次工作，驱动其滑台及安装在其上的组件移动到输送线初始端上方，Z向气缸二(509)工作，推动推块二(511)及气动手指二(513)向下移动到指定位置，气动手指二(513)动作将芯轴(1002)放置到纵向输送线二(604)的治具(1003)中；

第三步，滑台气缸(606)工作，驱动其滑台及安装在其上的组件移动到横向输送线(601)的初始端，使纵向输送线二(604)的平皮带一(616)与横向输送线(601)的平皮带二(628)形成对接，同步电机一(608)启动，平皮带一(616)传动，将纵向输送线二(604)平皮带一(616)上的治具输送至横向输送线(601)的平皮带二(628)上，同步电机二(620)启动，平皮带二(628)将治具输送至拧紧机构(7)；

第四步，伺服电机一(703)启动，驱动联轴器一(704)转动，滚珠丝杆(706)也随着旋转，滚珠丝杆(706)将旋转运动转为直线运动，从而带动移动板四(705)及安装在其上的组件向下移动到指定行程位置，伺服电机一(703)停止，气缸一(710)工作，带动气动手指三(711)下行到指定位置，气动手指三(711)动作将芯轴(1002)夹紧，气缸一(710)工作，带动气动手指三(711)上行到指定位置，使芯轴(1002)的外径与拧紧杆(718)的内径啮合，伺服电机一(703)启动，带动移动板四(705)及安装在其上的组件向下移动到指定行程位置，使得芯轴(1002)处于芯轴螺母(1001)正上方位置并且接近芯轴螺母(1001)，伺服电机二(714)启动，通过万向节(716)传动，带动拧紧杆(718)转动，拧紧杆(718)带动芯轴(1002)转动，从而将芯轴(1002)拧入到芯轴螺母(1001)内，拧入一定深度位置后伺服电机二(714)停止，气动手指三(711)动作将芯轴螺母(1001)松开，装配完成的工件随着横向输送线(601)输送至下一工位；

第五步，通过CCD相机(802)对装配完成的工件拍照，并将图像传输至图像处理器，图像处理器将相机拍摄的图像与预存图像进行对比运算，进而判断装配完成的工件质量是否合格，检测完成的工件随着横向输送线输(601)送至横向输送线末端；

第六步，气缸二(901)工作，推动移动板五(904)及安装在其上的组件移动到装配完成的工件上方，气缸三(903)动作，推动气动手指四(902)随之下行到指定行程位置，气动手指四(902)动作将装配好的工件夹紧，气缸三(903)上行到初始状态，气缸二(901)动作将移动板五(904)及安装在其上的组件推至指定行程位置，气缸三(903)下行到指定位置，气动手指四(902)打开将工件松开放置下料输送皮带线(907)中；

第七步，横向输送线(601)将空的治具输送至纵向输送线一(603)上，滑台气缸(606)工作，驱动其滑台及安装在其上的组件移动到横向回流线(602)的初始端，使纵向输送线一(603)的平皮带一(616)与横向回流线(602)的平皮带二(628)形成对接，同步电机一(608)启动，带动平皮带一(616)传动，将平皮带一(616)上的治具输送至横向回流线(602)的平皮带二(628)上，同步电机二(620)启动，空的治具随着横向回流线(602)输送至横向输送线末端并将其输送至纵向输送线二(604)的平皮带一(616)上。