1.一种电子驻车制动器芯轴组装装配设备，包括机架(1)、电器柜(2)、控制面板(3)、芯轴螺母上料机构(4)、芯轴上料机构(5)、回转输送线(6)、拧紧机构(7)、检测机构(8)和下料机构(9),其特征在于：所述电器柜(2)的上端面安装有机架(1)，所述机架(1)用于支撑所述芯轴螺母上料机构(4)、芯轴上料机构(5)、回转输送线(6)、拧紧机构(7)、检测机构(8)和下料机构(9)，所述回转输送线(6)包括并列平行设置的横向输送线(601)和横向回流线(602)，还包括设置在横向输送线(601)和横向回流线(602)两端的纵向输送线一(603)和纵向输送线二(604)，所述横向输送线(601)、纵向输送线一(603)、横向回流线(602)和纵向输送线二(604)依次排列形成用于输送治具的矩形输送回路，所述纵向输送线二(604)两侧分别设有芯轴螺母上料机构(4)、芯轴上料机构(5)，沿着所述横向输送线(601)输送方向依次设置有拧紧机构(7)、检测机构(8)和下料机构(9)，所述芯轴螺母上料机构(4)能将芯轴螺母输送至回转输送线(6)上，所述芯轴上料机构(5)能将螺母输送至回转输送线(6)上，所述回转输送线(6)能将载有芯轴螺母和芯轴的治具输送至拧紧机构(7)的下方，拧紧机构(7)能将芯轴(1002)拧入到芯轴螺母(1001)内；装配好的芯轴螺母和芯轴再由回转输送线(6)传送至检测机构(8)，检测机构(8)能对装配好的芯轴螺母和芯轴进行所需的检测；在检测机构(8)检测后，回转输送线(6)将载有芯轴螺母和芯轴的治具输送至下料机构(9)，下料机构(9)将装配好的芯轴螺母和芯轴从回转输送线(6)上取出，回转输送线(6)将空的治具回流至输送线初始端，所述电器柜(2)的上端面还安装有机架(1)，所述机架(1)上还安装有控制面板(3)，所述控制面板(3)包括用于设定该电子驻车制动器芯轴组装装配设备动作的按钮模块以及能够实时显示该电子驻车制动器芯轴组装装配设备状态信息的显示模块，所述控制面板(3)连接PLC控制器输入端，所述PLC控制器输出端连接该电子驻车制动器芯轴组装装配设备各机械部件，PLC控制器接收控制面板(3)的控制指令，控制该电子驻车制动器芯轴组装装配设备各机械部件的动作。

2.根据权利要求1所述的一种电子驻车制动器芯轴组装装配设备，其特征在于所述芯轴螺母上料机构(4)包括用于夹取芯轴螺母(1001)的气动手指一(413)、能够带动气动手指一在X向上移动的X向滑台气缸一(403)、能够带动气动手指一在Y向上移动的Y向滑台气缸一(402)以及能够带动气动手指一在Z向上移动的Z向气缸一(409)，所述Y向滑台气缸一(402)安装在支架一(401)的面板上，所述支架一(401)的面板安装有支撑座一(404)，所述支撑座一(404)用于支撑载有芯轴螺母的托盘一(405)，所述Y向滑台气缸一(402)的滑台上安装有X向滑台气缸一(403)的一端，所述X向滑台气缸一(403)的另一端安装在滑块一(407)上，所述滑块一(407)能够滑动的设置在Y向直线导轨一(408)上，所述滑块一(407)能够沿着Y向直线导轨一(408)方向滑动，所述Y向直线导轨一(408)安装在支座一(406)上，支座一(406)安装在支架一(401)的面板上，所述X向滑台气缸一(403)的滑台上安装移动板一(414)，移动板一(414)上安装Z向气缸一(409)、Z向直线导轨一(410)和缓冲器一(412)，所述Z向气缸一(409)安装在移动板一(414)上端，沿着Z向气缸一(409)的推送方向安装有Z向直线导轨一(410)，Z向直线导轨一(410)末端设置有缓冲器一(412)，Z向气缸一(409)的轴端安装推块一(411)，所述推块一(411)能够滑动的设置在Z向直线导轨一(410)上，所述推块一(411)下方安装气动手指一(413)。

3.根据权利要求1所述的一种电子驻车制动器芯轴组装装配设备，其特征在于所述芯轴上料机构(5)包括用于夹取芯轴(1002)的气动手指二(513)、能够带动气动手指二在X向上移动的X向滑台气缸二(503)、能够带动气动手指二在Y向上移动的Y向滑台气缸二(502)以及能够带动气动手指在Z向上移动的Z向气缸二(509)，所述Y向滑台气缸二(502)安装在支架二(501)的面板上，所述支架二(501)的面板上还安装有支撑座二(504)，所述支撑座二(504)用于支撑载有芯轴的托盘二(505)，所述Y向滑台气缸二(502)的滑台上安装有X向滑台气缸二(503)的一端，所述X向滑台气缸二(503)的另一端安装在滑块二(507)上，所述滑块二(507)能够滑动的设置在Y向直线导轨二(508)上，所述滑块二(507)能够沿着Y向直线导轨二(508)方向滑动，所述Y向直线导轨二(508)安装在支座二(506)上，支座二(506)安装在支架二(501)的面板上，所述X向滑台气缸二(503)的滑台上安装移动板二(514)，移动板二(514)上安装Z向气缸二(509)、Z向直线导轨二(510)和缓冲器二(512)，所述Z向气缸二(509)安装在移动板二(514)上端，沿着Z向气缸二(509)的推送方向安装有Z向直线导轨二(510)，Z向直线导轨二(510)末端设置有缓冲器二(512)，Z向气缸二(509)的轴端安装推块二(511)，所述推块二(511)能够滑动的设置在Z向直线导轨二(510)上，所述推块二(511)下方安装气动手指二(513)。

4.根据权利要求1所述的一种电子驻车制动器芯轴组装装配设备，其特征在于横向输送线(601)、横向回流线(602)均包括用于输送治具(1003)的平皮带二(628)及驱动所述平皮带二的同步电机二(620)，所述同步电机二(620)固定在端板二(625)上，所述同步电机二(620)的输出轴与主动同步带轮二(621)连接，所述主动同步带轮二(621)通过同步带二(622)与从动同步带轮二(623)连接，从动同步带轮二(623)固定安装在主动轴二(624)上，所述主动轴二(624)通过轴承座二(626)固定在两侧的端板二(625)上，所述端板二(625)固定在铝型材(619)上，所述主动轴二(624)上还安装有同步带轮二(627)，所述同步带轮二(627)通过平皮带二(628)与从动滚轮二(618)连接，所述从动滚轮二(618)的轴通过安装座固定在两侧的端板二(625)上。

5.根据权利要求1所述的一种电子驻车制动器芯轴组装装配设备，其特征在于所述纵向输送线一(603)和纵向输送线二(604)均包括滑台气缸(606)、用于输送治具(1003)的平皮带一(616)及驱动所述平皮带一的同步电机一(608)，所述滑台气缸(606)固定在底板(605)上，所述滑台气缸(606)的滑台上安装有移动板三(607)，所述移动板三(607)上垂直安装有两块相互平行的端板一(613)，所述端板一(613)上固定有同步电机一(608)，所述同步电机一(608)的输出轴与主动同步带轮一(609)连接，所述主动同步带轮一(609)通过同步带一(610)与从动同步带轮一(611)连接，从动同步带轮一(611)固定安装在主动轴一(612)上，所述主动轴一(612)通过轴承座一(614)固定在两侧的端板一(613)上，所述主动轴一(612)上还安装有同步带轮一(615)，所述同步带轮一(615)通过平皮带一(616)与从动滚轮一(617)连接，所述从动滚轮一(617)的轴通过安装座固定在两侧的端板一(613)上。

6.根据权利要求1所述的一种电子驻车制动器芯轴组装装配设备，其特征在于所述拧紧机构(7)包括拧紧杆(718)、用于夹取芯轴螺母的气动手指三(711)、能够带动所述拧紧杆转动的伺服电机二(714)、能够带动所述气动手指三移动的气缸一(710)以及能够带动所述气动手指三和所述拧紧杆移动的伺服电机一(703)，所述伺服电机一(703)固定在立柱一(701)上，所述伺服电机一(703)的轴端与联轴器一(704)一端连接，所述联轴器一(704)的另一端与滚珠丝杆(706)一端连接，所述滚珠丝杆(706)的另一端安装在轴承座上，所述滚珠丝杆(706)上套装有能够移动的螺母副(712)，所述螺母副(712)上安装有移动板四(705)，所述移动板四(705)能够滑动的设置在Z向直线滑轨(702)上，所述Z向直线滑轨(702)设有两条并固定在立柱一(701)上，所述移动板四(705)上下两端分别安装有安装座(713)和安装板(709)，所述安装座(713)上安装有伺服电机二(714)，所述伺服电机二(714)的轴端与联轴器二(715)一端连接，所述联轴器二(715)的另一端与丝杆一端连接，所述丝杆的另一端通过万向节(716)与拧紧杆(718)的一端连接，所述拧紧杆(718)的内径与芯轴(1002)的外径配合，所述拧紧杆(718)另一端穿过导向块(717)，所述导向块(717)与连接螺杆(708)一端连接，所述连接螺杆(708)的另一端固定在安装座(713)上，所述安装座(713)上安装有气缸一(710)，所述气缸一(710)的轴端安装有气动手指三(711)。

7.根据权利要求1所述的一种电子驻车制动器芯轴组装装配设备，其特征在于所述检测机构(8)包括CCD相机(802)，所述CCD相机(802)固定在立柱二(801)上。

8.根据权利要求1所述的一种电子驻车制动器芯轴组装装配设备，其特征在于所述下料机构(9)包括气动手指四(902)、能够带动所述气动手指四在横向上移动的气缸二(901)及能够带动所述气动手指四在竖直方向上移动的气缸三(903)，所述气缸二(901)固定在连接板上，所述连接板固定在立板(906)上，沿着气缸二(901)的推送方向安装有直线导轨(905)，所述气缸二(901)的轴端与移动板五(904)连接，所述移动板五(904)能够滑动的设置在直线导轨(905)上，所述移动板五(904)上安装有气缸三(903)，所述气缸三(903)的轴端安装有气动手指四(902)。