1.一种具有双圆弧U型齿的刚性轮的谐波减速器，包括柔性轮、刚性轮以及波发生器，所述柔性轮包括本体，所述本体呈筒状，所述本体具有筒口端和筒底端，所述筒口端的外壁上设置有用于与刚性轮的内齿啮合的外齿，所述波发生器的头部自所述本体的筒体端伸入至所述本体中，其特征在于，具有双圆弧U型齿的刚性轮的谐波减速器还包括定子芯、传动套以及油液蓄能器；所述波发生器位于所述本体中的内部开设有阀腔，所述定子芯的头部位于所述阀腔中，所述传动套与所述波发生器的尾部连接，其中：自所述定子芯的尾部至所述定子芯的头部的外壁开设有第一供液通道，位于所述定子芯尾部的一端为所述第一供液通道的进口端，位于所述定子芯的头部的外壁的一端为所述第一供液通道的出口端；

所述定子芯的尾部伸入至所述传动套中，所述油液蓄能器设置于所述传动套中并与所述第一供液通道的进口端连接以为所述第一供液通道提供一定压力的润滑油；

自所述波发生器的阀腔的腔壁至所述波发生器的外壁开设有第二供液通道，所述供液通道位于所述阀腔的腔壁的一端为进口端，位于所述波发生器的外壁的一端为出口端；所述第二供液通道的进口端与所述第一供液通道的出口端在阀芯的轴向位置相对应；其中：所述波发生器转动时使得第一供液通道的出口端与所述第二供液通道的进口端相对或者错位；

所述定子芯的头部的两侧装设有推力轴承；

所述第一供液通道内设置有单向阀，所述单向阀的进口与所述第一供液通道的进口端连通，所述单向阀的出口与所述第一供液通道的出口端连通。

2.根据权利要求1所述的具有双圆弧U型齿的刚性轮的谐波减速器，其特征在于，自所述本体的内孔壁至所述柔性轮的外壁开设有第三供液通道，所述第三供液通道位于内孔壁的一端为进口端，位于所述本体的外壁的一端为出口端，所述第三供液通道的进口端与所述第二供液通道的出口端在阀芯的轴向位置相对应。

3.根据权利要求2所述的具有双圆弧U型齿的刚性轮的谐波减速器，其特征在于，所述第三供液通道贯通两个所述外齿之间。