1.一种用于上肢的康复性训练机器人，其特征在于：包括前臂夹持机构、基座（2）以及用于将前臂夹持机构连接在基座（2）上并控制前臂夹持机构运动的连接驱动机构；

所述前臂夹持机构包括第一连接臂（17）、转动设置在第一连接臂（17）一端的摩擦半圆环（16）以及连接在摩擦半圆环（16）上的形变半圆环（15），沿摩擦半圆环（16）外缘的中部设有与第一连接臂（17）的一端配合滑动的滑槽（26），在第一连接臂（17）上转动设有与摩擦半圆环（16）的外缘通过摩擦方式传动配合的摩擦轮（22），摩擦轮（22）与设置在第一连接臂（17）上的第一伺服电机（11）的输出轴通过皮带（23）传动连接，形变半圆环（15）的一端通过第一连接杆（21）与摩擦半圆环（16）的一端固定连接，形变半圆环（15）的另一端固定设有第二连接杆（19），摩擦半圆环（16）的另一端固定设有第三连接杆（27），且第一连接杆（21）、第二连接杆（19）和第三连接杆（27）相互平行设置，第二连接杆（19）远离形变半圆环（15）的一端与第三连接杆（27）远离摩擦半圆环（16）的一端部分重合，在第三连接杆（27）上固定设有第二伺服电机（12），第二伺服电机（12）的输出轴上设有丝杠，丝杠配合安装在固定于第二连接杆（19）上的螺母（20）内，通过第二伺服电机（12）的正反向转动驱动形变半圆环（15）产生形变，并使第二连接杆（19）朝向或相背于第三连接杆（27）运动，以达到夹持前臂的效果；

在形变半圆环（15）相背于摩擦半圆环（16）的一侧固定设有第四连接杆（14），第四连接杆（14）上固定设有手柄（13）；

所述连接驱动机构包括垂直并滑动设置于第一连接臂（17）上的第二连接臂（10）、铰接连接在第二连接臂（10）上的第三连接臂（8）、转动设置在第三连接臂（8）上的第四连接臂（7）、铰接连接在第四连接臂（7）上的第五连接臂（5）以及固定在第五连接臂（5）上的转轴（4），在所述基座（2）上设有与转轴（4）配合的轴套（3），在所述第二连接臂（10）和第三连接臂（8）之间的铰接点位置设有用于驱动第二连接臂（10）和第三连接臂（8）沿竖直方向相对转动的第三伺服电机（9），在第四连接臂（7）和第五连接臂（5）之间设有用于驱动第四连接臂（7）和第五连接臂（5）沿水平方向相对转动的第四伺服电机（6）。

2.根据权利要求1所述的一种用于上肢的康复性训练机器人，其特征在于：所述滑槽（26）为横截面呈倒T形的卡槽，所述第一连接臂（17）的一端固定设有可滑动卡设在卡槽内的滑块（25）。

3.根据权利要求1所述的一种用于上肢的康复性训练机器人，其特征在于：所述第一连接臂（17）远离摩擦半圆环（16）的一端固定设有滑套（18），第二连接臂（10）滑动套设在滑套（18）内，在滑套（18）上开设有螺纹孔，螺纹孔内配合安装有用于将滑套（18）与第二连接臂（10）固定的螺钉（24）。

4.根据权利要求1所述的一种用于上肢的康复性训练机器人，其特征在于：所述第四连接臂（7）和第五连接臂（5）均沿水平方向设置。

5.根据权利要求1所述的一种用于上肢的康复性训练机器人，其特征在于：所述转轴（4）和轴套（3）均沿竖直方向设置，在基座（2）内部设有用于控制转轴（4）升降的推拉机构。

6.根据权利要求5所述的一种用于上肢的康复性训练机器人，其特征在于：所述推拉机构为气缸。

7.根据权利要求1所述的一种用于上肢的康复性训练机器人，其特征在于：在所述基座（2）的底部间隔设有多个脚轮（1）。

8.根据权利要求1所述的一种用于上肢的康复性训练机器人，其特征在于：所述形变半圆环（15）采用橡胶材料制作。