1.基于触觉感应技术的果实采收末端执行器，包括倒L形底座（1），其特征在于，所述底 座（1）设有电机（2）、丝杆（3）、导杆（4），所述丝杆（3）竖直设置，且与电机（2）输出轴同轴连 接；所述导杆（4）竖直设置，且杆部设有固定座（5）和可竖直移动的滑块（6），所述固定座（5） 和滑块（6）与丝杆（3）配合安装，所述导杆（4）上端设有剪柄装置（7）；所述剪柄装置（7）由两 对称设置的碗刀（701）铰接而成，所述碗刀（701）上外边缘设有刀片（702），所述碗刀（701） 内设有微动开关（703）；所述剪柄装置（7）上设有铰接的缓冲杆（8），缓冲杆（8）包括推杆（801）、弹簧（802）、杆套（803），所述推杆（801）上设有可滑动的杆套 （803），所述弹簧（802）一端与推杆（801）连接另一端与杆套（803）连接，且与杆套（803）同轴 设置；

所述缓冲杆（8）与滑块 （6）铰接；所述剪柄装置（7）下方底座（1）上设有座桶（9），所述 座桶（9）设为中空结构，且下端设有收集袋（91）；

所述固定座（5）上设有上到位行程 开关（10），所述底座（1）上设有下到位行程开关（11）；所述电机（2）、上到位行程开关（10）、 下到位行程开关（11）、微动开关（703）分别与控制驱动器（12）电连接。

2.根据权利要求1所述的基于触觉感应技术的果实采收末端执行器，其特征在于，所述 推杆（801）一端设有螺纹（8011），所述螺纹（8011）处设有与之相配合的调整螺母（8012）。

3.根据权利要求1所述的基于触觉感应技术的果实采收末端执行器，其特征在于，所述 滑块（6）上设有相互平行的丝杆孔（601）和导杆孔（602），所述丝杆孔（601）与丝杆（3）配合， 所述导杆孔（602）与导杆（4）配合，所述滑块（6）两侧设有缓冲杆安装孔（603），所述缓冲杆 安装孔（603）与缓冲杆（8）铰接。

4.根据权利要求1所述的基于触觉感应技术的果实采收末端执行器，其特征在于，所述 碗刀（701）铰接处设有同步齿（7011），所述碗刀（701）通过同步齿（7011）啮合。

5.根据权利要求1所述的基于触觉感应技术的果实采收末端执行器，其特征在于，所述 微动开关（703）沿碗刀（701）内水平截面圆周方向上均匀设置，且设置数目为六个。

6.根据权利要求1所述的基于触觉感应技术的果实采收末端执行器，其特征在于，所述 座桶（9）内壁上设有相贴合的弹性垫（901），所述收集袋（91）采用弹性材料。

7.根据权利要求1所述的基于触觉感应技术的果实采收末端执行器，其特征在于，所述 电机（2）输出轴与丝杆之间设有联轴器（13）。

8.根据权利要求1所述的基于触觉感应技术的果实采收末端执行器，其特征在于，所 述丝杆（3）两端设有相配合的轴承（301）。