1.一种基于二维码的平衡车自动停靠方法，其特征在于，包括：扫描二维码，存储该二维码记录的停车坐标；

平衡车接收到停车指令后通过定位系统和停车坐标到达指定停靠地点；

调整平衡车的停车姿态以及该平衡车与周边障碍物的间距。

2.根据权利要求1所述的基于二维码的平衡车自动停靠方法，其特征在于，当存储的停车坐标有多个时，优先依据存储时间最近的停车坐标。

3.根据权利要求1所述的基于二维码的平衡车自动停靠方法，其特征在于，当存储的停车坐标有多个时，将所有的停车坐标代表的停车地点发送到指定的移动智能终端；平衡车以移动智能终端反馈的停车坐标为准设定停靠地点。

4.根据权利要求1所述的基于二维码的平衡车自动停靠方法，其特征在于，当发现当前的停靠地点已经停满车辆的时候，读取存储的停车坐标，行驶至距离当前位置最近的停靠地点。

5.根据权利要求1所述的基于二维码的平衡车自动停靠方法，其特征在于，所述扫描二维码，存储该二维码记录的停车坐标的方法包括：根据建筑物内部地图和室内定位系统行驶到指定商铺；

扫描该商铺内的二维码；存储该二维码记录的距离该店铺最近的停靠地点的停车坐标。

6.根据权利要求1-5任意所述的基于二维码的平衡车自动停靠方法，其特征在于，所述方法还包括定位系统系统失效时的自动停靠方法：平衡车接收到停车指令；

开启摄像头原地旋转一圈，拍摄全景图像；

上传服务器进行场景识别选择停靠地点；

规划行车路线到指定的停靠地点；

调整平衡车的停车姿态以及该平衡车与周边障碍物的间距。

7.根据权利要求1所述的基于二维码的平衡车自动停靠方法，其特征在于，当存储的停车坐标有多个时，将所有的停车坐标代表的停车地点发送到指定的移动智能终端；平衡车以移动智能终端反馈的停车坐标为准设定停靠地点；

当发现当前的停靠地点已经停满车辆的时候，读取存储的停车坐标，行驶至距离当前位置最近的停靠地点；

所述扫描二维码，存储该二维码记录的停车坐标的方法包括：根据建筑物内部地图和室内定位系统行驶到指定商铺；

扫描该商铺内的二维码；存储该二维码记录的距离该店铺最近的停靠地点的停车坐标；

所述方法还包括定位系统系统失效时的自动停靠方法：平衡车接收到停车指令；

开启摄像头原地旋转一圈，拍摄全景图像；

上传服务器进行场景识别选择停靠地点；

规划行车路线到指定的停靠地点；

调整平衡车的停车姿态以及该平衡车与周边障碍物的间距。

8.一种基于摄像头的平衡车自动停靠系统，其特征在于，包括：用于扫描二维码，存储该二维码记录的停车坐标的装置；

用于平衡车接收到停车指令后通过定位系统和停车坐标到达指定停靠地点的装置；

用于调整平衡车的停车姿态以及该平衡车与周边障碍物的间距的装置。