1.一种桌面型工业机器人，包括手臂总成（1）和底座（10），所述手臂总成（1）设于底座（10）上端，其特征在于：所述手臂总成（1）包括总成座（2）、第一手臂（31）和第二手臂（32），所述第一手臂（31）的一端转动连接于总成座（2），所述第二手臂（32）的一端转动连接于第一手臂（31）的另一端，所述第二手臂（32）的另一端转动连接有安装盘（4）；所述总成座（2）的一侧设有用于驱动第一手臂（31）的第一驱动机构（51），所述总成座（2）的另一侧设有用于驱动第二手臂（32）的第二驱动机构（52）；

所述底座（10）内设有多个驱动器（61）、运动控制板（62）、连接轴（8）和用于驱动手臂总成（1）的第三驱动机构（53），所述连接轴（8）穿过底座（10）与总成座（2）连接；

所述安装盘（4）与第二手臂（32）的连接处、第二手臂（32）与第一手臂（31）的连接处、第一手臂（31）与总成座（2）连接处均设有用于限位的十字限位部（9）；

所述连接轴（8）通过十字限位部（9）与底座（10）的内壁连接；

十字限位部（9）包括定位槽（91）、第一轴承（92）、第二轴承（93）和第三轴承（94），第一轴承（92）通过抵靠的方式设于定位槽（91）内，与十字限位部（9）连接的机械手臂的x方向存在正负两个方向的偏移；机械手在工作过程中，第一轴承（92）在定位槽（91）内滚动；通过第一轴承（92）在定位槽（91）内滚动，从而达到第二轴承（93）限制十字限位部（9）的x方向上的偏移；第一轴承（92）的两端是连接杆，分别连接第二轴承（93）和第三轴承（94）；

所述手臂总成（1）的一侧设有用于使安装盘（4）始终保持水平的平行连杆；

所述平行连杆包括第一连接杆（121）、第一连接板（123）、第二连接杆（122）和第二连接板（124），所述第一连接杆（121）、第一连接板（123）、第二连接杆（122）、第二连接板（124）依次转动连接；所述第一连接杆（121）与总成座（2）转动连接，所述第一连接板（123）与第一手臂（31）转动连接，所述第二连接板（124）与第二手臂（32）转动连接，所述第二连接板（124）还与安装盘（4）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种桌面型工业机器人，其特征在于：所述总成座（2）的底端设有第三同步轮（36），所述第三驱动机构（53）的输出端通过皮带与第三同步轮（36）连接。

3.根据权利要求1所述的一种桌面型工业机器人，其特征在于：所述第一手臂（31）的一侧设有第一同步轮（34），所述第一同步轮（34）与总成座（2）转动连接，所述第一驱动机构（51）的输出端通过皮带与第一同步轮（34）连接。

4.根据权利要求1所述的一种桌面型工业机器人，其特征在于：所述总成座（2）还转动连接有第二同步轮（35），所述第二同步轮（35）与第二手臂（32）之间连接有用于传动的连接臂，所述第二驱动机构（52）的输出端通过皮带与第二同步轮（35）连接。

5.根据权利要求1所述的一种桌面型工业机器人，其特征在于：所述底座（10）内还设有驱动散热板（63），所述驱动器（61）为驱动器（61）PCB板，各所述驱动器（61）PCB板的底面贴合于散热板（63）。

6.根据权利要求1所述的一种桌面型工业机器人，其特征在于：所述底座（10）外侧还安装有LCD触摸板（7），所述LCD触摸板（7）、第一驱动机构（51）、第二驱动机构（52）、第三驱动机构（53）均与驱动器（61）电连接。

7.根据权利要求1所述的一种桌面型工业机器人，其特征在于：所述第一手臂（31）与第二手臂（32）连接处、第二手臂（32）与总成座（2）连接处、连接轴（8）远离总成座（2）的一端均设有编码器（11）。