1.一种全气动迈步式行走机构，包括平行间隙设置的上承重板及下承重板，上承重板的底部设有第一迈步机构，下承重板的底部设有第二迈步机构，其特征在于：第一迈步机构包括设置在上承重板底部一侧中间位置的第一推拉滑轨以及对称设置在上承重板底部另一侧前后位置的第二推拉滑轨及第三推拉滑轨，第二迈步机构包括设置在下承重板底部一侧，第二推拉滑轨及第三推拉滑轨之间位置的第四推拉滑轨，以及对称设置在下承重板底部另一侧，第一推拉滑轨前后位置的第五推拉滑轨及第六推拉滑轨，上述推拉滑轨均沿着上承重板的长度方向设置，上述推拉滑轨底部垂直设有可沿其轨道滑动的承重气缸，承重气缸的活塞杆端朝下，并安装有支撑足，第一推拉滑轨分别与第二推拉滑轨、第三推拉滑轨之间，第四推拉滑轨分别与第五推拉滑轨、第六推拉滑轨之间，均铰接有连接杆，上承重板及下承重板之间还设有转向机构，转向机构的两侧水平对称设有第一推拉气缸及第二推拉气缸，第一推拉气缸连接第一推拉滑轨处承重气缸的滑动端及上承重板，第二推拉气缸连接第四推拉滑轨处承重气缸的滑动端及下承重板，转向机构包括摆动气缸，摆动气缸的摆动盘连接在上承重板底面，摆动气缸的底端连接在下承重板上，所述连接杆通过球铰连接在承重气缸上，所述转向机构包括位于上承重板及下承重板之间的连接轴，连接轴的轴向顶部固定在上承重板底面，轴向底部穿过下承重板的轴孔，连接在π型固定板上，π型固定板的底面边缘处固定在摆动气缸的摆动盘上，下承重板的轴孔上下侧，分别设有套设在连接轴上的推力圆柱滚子轴承与角接触球轴承。