1.变形多轮式全地形机器人行走机构，包括平面轮式行走机构，所述平面轮式行走机构包括机架(1)和四个行走轮(4)，四个行走轮(4)两两为一组分别对称安装在机架(1)的下方，各个行走轮(4)均连接有驱动电机，所述驱动电机通过电机支架(2)固定在机架(1)上且驱动电机的输出轴通过轴承与行走轮(4)的转轴连接，其特征在于：还包括变形轮式机构，所述变形轮式机构包括前置舵机(6)、U型支架7(7)、S型支架(8)和一对前轮(9)，各个前轮(9)的转轴上各连接有一驱动电机，所述前置舵机(6)通过前置舵机固定架(5)安装在机架(1)的前端，所述U型支架7(7)通过轴承与前置舵机(6)的输出轴连接，所述S型支架(8)的一端通过拧紧件固定在U型支架7(7)的外侧壳体上、其另一端固定在前轮(9)上的驱动电机上。

2.根据权利要求1所述的变形多轮式全地形机器人行走机构，其特征在于：还包括变形支撑机构，所述变形支撑机构包括后置舵机(11)和抬升控制杆(12)，所述后置舵机(11)通过后置舵机固定架(10)安装在机架(1)后端的下方，所述抬升控制杆(12)与后置舵机(11)的输出轴连接。

3.根据权利要求1所述的变形多轮式全地形机器人行走机构，其特征在于：所述拧紧件为2个以上的螺栓和与螺栓相匹配的螺母，在U型支架7(7)上开设有供螺栓穿入的通孔。

4.根据权利要求1～3任意一项所述的变形多轮式全地形机器人行走机构，其特征在于：所述驱动电机为直流减速电机(3)。