1.一种原位变刚度连续体救援探测机器人，其特征在于，其包括主驱动模块、第一驱动支座、第二驱动支座、外层球铰链和内层球铰链；

所述主驱动模块包括底座、第一驱动电机、第二驱动电机、第一丝杠、第二丝杠、第一支撑座和第二支撑座，所述第一丝杠和第二丝杠安装在所述底座上，且所述第一丝杠和第二丝杠平行布置；所述第一驱动电机和第二驱动电机分别与所述第一丝杠和第二丝杠连接，所述第一支撑座和第二支撑座设置在所述底座上方，且所述第一支撑座和第二支撑座均与所述底座滑动连接，所述第一支撑座的底部和所述第一丝杠连接，所述第二支撑座的底部和所述第二丝杠连接；

所述第一驱动支座固连在所述第一支撑座上，所述第一驱动支座包括第一气动接头和第一推支座，所述第一气动接头安装于第一推支座第一端面的中心孔内；

所述第二驱动支座固连在所述第二支撑座上，所述第二驱动支座包括第二气动接头、第二推支座和送丝机构，所述第二气动接头安装于第二推支座第一端面上的凸台的侧通孔内，所述送丝机构安装在第二推支座的第二端面上；

所述内层球铰链嵌套在所述外层球铰链内部并贯穿所述外层球铰链，所述内层球铰链包括内层球铰、内层橡胶薄膜和传感器集成装置，所述内层球铰链由内层球铰串联构成，位于内层球铰链首端和末端的内层球铰分别为内层首端球铰和内层末端球铰，所述内层首端球铰与所述第一推支座固定连接，所述传感器集成装置安装在所述内层末端球铰上，所述内层橡胶薄膜位于串联的内层球铰内部，所述内层橡胶薄膜的第一端与所述第一推支座粘连，所述内层橡胶薄膜的第二端与所述内层末端球铰粘连；

所述外层球铰链包括驱动合金丝、外层球铰、外层橡胶薄膜和PU软管，所述外层球铰链由外层球铰串联构成，位于外层球铰链首端和末端的外层球铰分别为外层首端球铰和外层末端球铰，所述外层首端球铰与第二推支座固定连接，驱动合金丝穿过外层球铰外表面的通孔，所述驱动合金丝的第一端盘在所述送丝机构上，所述驱动合金丝的第二端紧固在所述内层末端球铰上；所述PU软管位于串联的外层球铰内部，所述PU软管的第一端与所述第二推支座紧固连接，所述PU软管的第二端与所述外层末端球铰紧固连接，所述外层橡胶薄膜位于所述串联的外层球铰和所述PU软管之间，所述外层橡胶薄膜的第一端与所述第二推支座粘连，所述外层橡胶薄膜的第二端与所述外层末端球铰粘连。

2.根据权利要求1所述的原位变刚度连续体救援探测机器人，其特征在于，所述送丝机构包括送丝电机、送丝盘、主送丝轮、副送丝轮、压紧杆和支架，所述驱动合金丝的第一端盘在所述送丝盘上，所述主送丝轮和副送丝轮表面均套有橡胶圈，所述驱动合金丝从与所述主送丝轮和副送丝轮的接触面穿过，所述主送丝轮通过键和电机轴配合，所述副送丝轮安装在所述压紧杆上，通过调节压紧杆末端的螺栓控制所述主送丝轮和副送丝轮的压紧力，所述送丝电机、送丝盘、主送丝轮、副送丝轮和压紧杆均安于所述支架上，所述支架通过螺栓连接固定在所述第二推支座上。

3.根据权利要求1所述的原位变刚度连续体救援探测机器人，其特征在于，所述外层球铰和内层球铰的一端均设有片状凸齿，另一端的内表面均设有与凸齿对应的凹齿。

4.根据权利要求1所述的原位变刚度连续体救援探测机器人，其特征在于，所述底座的两侧设置有滑轨，所述第一支撑座和第二支撑座的两端均与所述滑轨滑动连接。

5.根据权利要求2所述的原位变刚度连续体救援探测机器人，其特征在于，所述送丝机构的数量为三，且呈正三角形设置在第二驱动支座的第二端面上。

6.根据权利要求1所述的原位变刚度连续体救援探测机器人，其特征在于，所述外层球铰的外表面均布三个带通孔的凸台。

7.根据权利要求6所述的原位变刚度连续体救援探测机器人，其特征在于，所述通孔的尺寸大于所述驱动合金丝的尺寸。

8.根据权利要求1所述的原位变刚度连续体救援探测机器人，其特征在于，所述驱动合金丝为镍钛记忆合金丝。

9.根据权利要求1所述的原位变刚度连续体救援探测机器人，其特征在于，所述第一支撑座相对位置较第二支撑座更靠近电机。