1.一种多颗草莓同时采摘末端执行器，其特征是：是由拢果板、侧立板、切割机构、视觉单元、气缸、进气孔、连接法兰盘、临时收纳袋和蓄电池组成的，所述的拢果板包括橡胶三角锥、果柄凸起、电磁铁和电磁铁开关，所述的切割机构包括滑轨、触发器、果柄凹槽、切割刀片机构滑槽和切割刀片机构，所述的切割刀片机构包括弹簧安装座、弹簧、刀片底托和刀片，所述侧立板包括左右两侧立板和背部侧立板，所述拢果板设置于左右两侧立板前端，所述切割机构通过滑轨安装于左右两侧立板内部且与拢果板平行设置，所述气缸设置于背部侧立板后部，且气缸轴端与切割机构连接，所述进气孔在气缸侧面，所述连接法兰盘与机械臂进行连接，所述临时收纳袋安装于切割机构下方，所述蓄电池设置于左右两侧立板一侧，所述视觉单元设置于背部侧立板上端；所述橡胶三角锥设置于拢果板上端，24个所述果柄凸起设置于拢果板前部，所述电磁铁设置于果柄凸起上部，所述电磁铁开关安装于拢果板一端；所述滑轨安装于切割机构两端，所述触发器正对电磁铁开关安装，所述切割刀片机构滑槽设置于切割机构中部，且正对电磁铁，24个所述果柄凹槽设置于切割机构下部，且正对果柄凸起，所述切割刀片机构安装于切割刀片机构滑槽内部；所述弹簧安装座左端固定于割刀片机构滑槽内部，所述弹簧安装座右端连接弹簧一端，所述弹簧另一端连接刀片底托，所述刀片底托内部安装刀片。

2.根据权利要求1所述的一种多颗草莓同时采摘末端执行器，其特征是：所述橡胶三角锥右端面与水平面垂直，左端面与水平面成60°。

3.根据权利要求1所述的一种多颗草莓同时采摘末端执行器，其特征是：24个所述果柄凹槽每左右两个的间隙是3mm，24个所述果柄凸起每左右两个的间隙是3mm。

4.根据权利要求1所述的一种多颗草莓同时采摘末端执行器，其特征是：所述蓄电池给电磁铁供电，供电线路启动按钮设置于电磁铁开关上。

5.根据权利要求1所述的一种多颗草莓同时采摘末端执行器，其特征是：所述触发器具有伸缩性。

6.根据权利要求1所述的一种多颗草莓同时采摘末端执行器，其特征是：所述果柄凸起和果柄凹槽表面都附有一层软硅胶材料，所述临时收纳袋和草莓收纳箱内表面附有10mm的软硅胶材料。

7.一种多颗草莓同时采摘机构，其特征是：是由机械手末端执行器、机械臂、机械臂移动平台、草莓收纳箱和控制箱组成的，所述机械手末端执行器安装在机械臂末端，所述机械臂安装在机械臂移动平台上，所述草莓收纳箱设置于机械臂移动平台前部；其中机械手末端执行器包括拢果板、侧立板、切割机构、视觉单元、气缸、进气孔、连接法兰盘、临时收纳袋和蓄电池，所述的拢果板包括橡胶三角锥、果柄凸起、电磁铁和电磁铁开关，所述的切割机构包括滑轨、触发器、果柄凹槽、切割刀片机构滑槽和切割刀片机构，所述的切割刀片机构包括弹簧安装座、弹簧、刀片底托和刀片，所述侧立板包括左右两侧立板和背部侧立板，所述拢果板设置于左右两侧立板前端，所述切割机构通过滑轨安装于左右两侧立板内部且与拢果板平行设置，所述气缸设置于背部侧立板后部，且气缸轴端与切割机构连接，所述进气孔在气缸侧面，所述连接法兰盘与机械臂进行连接，所述临时收纳袋安装于切割机构下方，所述蓄电池设置于左右两侧立板一侧，所述视觉单元设置于背部侧立板上端；所述橡胶三角锥设置于拢果板上端，24个所述果柄凸起设置于拢果板前部，所述电磁铁设置于果柄凸起上部，所述电磁铁开关安装于拢果板一端；所述滑轨安装于切割机构两端，所述触发器正对电磁铁开关安装，所述切割刀片机构滑槽设置于切割机构中部，且正对电磁铁，24个所述果柄凹槽设置于切割机构下部，且正对果柄凸起，所述切割刀片机构安装于切割刀片机构滑槽内部；所述弹簧安装座左端固定于割刀片机构滑槽内部，所述弹簧安装座右端连接弹簧一端，所述弹簧另一端连接刀片底托，所述刀片底托内部安装刀片。

8.根据权利要求7所述的一种多颗草莓同时采摘机构的采摘方法，其特征是：包括如下步骤：

1)靠近果实

视觉单元拍摄草莓图像，确定草莓空间坐标位置，机械臂将机械手末端执行器送至草莓正下方，完成靠近果实过程；

2)拢果

机械臂沿着垄壁方向移动，机械手末端执行器的橡胶三角锥左端面将多颗草莓拨到拢果板内侧，完成拢果过程；

3)压柄

进气孔工作，气缸带动切割机构沿侧立板方向前进，果柄凸起和果柄凹槽配合将果柄夹持在果柄凸起的间隙之中，完成压柄过程；

4)切割果柄

触发器触碰到电磁铁开关，蓄电池给电磁铁供电，产生磁力，吸附切割刀片机构沿着切割刀片机构滑槽向右运动，刀片切断果柄，完成切割果柄过程；

5)放果

气缸带动切割机构向左运动，触发器离开电磁铁开关，电磁铁断电失去磁力，切割刀片机构在弹簧作用下缩回到切割刀片机构滑槽中，同时果柄凸起和果柄凹槽分离，草莓就滑落到临时收纳袋中，当临时收纳袋中草莓装满，机械臂将机械手末端执行器送至草莓收纳箱，完成放果过程。