1.一种基于无人机的高铁接触网自动巡检方法，所使用的无人机是多旋翼飞行器，包括微处理器、飞行控制系统、导航系统、动力系统、操控设备、通信系统、拍摄系统；飞行控制系统包括飞行传感器、飞行控制器；导航系统包括定位模块；拍摄系统包括视频存储器、视频采集装置、云台；动力系统包括电池、电机、旋翼；其特征是：至少使用三个电磁场传感器，分别测量不同位置的变化的电磁场强度；

其工作过程包含以下内容：

过程一：无人机执行坐标初始化，记录起降平台的地理位置坐标并设定自动巡检路线终点的地理位置坐标；

过程二：操作者通过操控设备遥控无人机从起降平台升空并悬停在接触网上空；

过程三：向无人机发出开始巡检的指令，无人机收到指令后，电磁场传感器测量出变化的电磁场强度信号供微处理器处理，根据微处理器运算结果，飞行控制器修正无人机相对接触网的位置，无人机打开视频采集装置；

过程四：无人机沿着铁路方向前进并从不同角度持续地拍摄视频，根据电磁场传感器采集到的变化的电磁场强度信号，反复计算和调整无人机相对接触网位置；根据定位模块的信号获得地理位置数据并判断是否到达巡检的终点；如果没有达到自动巡检路线终点，则继续重复过程四；

过程五：如果已经达到自动巡检路线终点，根据预设的程序返回起降平台；

过程六：在无人机飞行中，当电磁场传感器输出的信号发生快速变化或飞行传感器输出的无人机姿态信号发生快速变化时，无人机停止前进并上升高度，悬停，在一定的时间内如果电磁场传感器输出的信号和飞行传感器输出无人机姿态信号变稳定，就下降高度，继续巡检。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的高铁接触网自动巡检方法，其特征是：对各电磁场传感器得到的变化的电磁场强度值矫正后相除，根据商和各传感器之间的位置关系和距离，计算出无人机与接触网的相对位置。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的高铁接触网自动巡检方法，其特征是：所述的定位模块为基于GPS系统的定位模块和、或基于北斗卫星系统的定位模块。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人机的高铁接触网自动巡检方法，其特征是：电磁场传感器只测量变化的电场。

5.根据权利要求1所述的一种基于无人机的高铁接触网自动巡检方法，其特征是：电磁场传感器只测量变化的磁场。