1.一种柔性自驱动螺旋管道机器人，其特征在于：包括张紧机构、行走机构、若干个主体机构和连接装置，相邻的主体机构通过连接装置连接，在主体机构的一侧连接有行走机构，行走机构内设有张紧装置；所述主体机构的一端连接有减速器，减速器与行走机构连接；所述张紧机构包含中心杆、滑块机构和连杆，所述中心杆与减速器连接，在中心杆上套有滑块机构和压缩弹簧，压缩弹簧通过调整螺母安装在中心杆上，所述滑块机构通过连杆与行走机构连接；所述主体机构设有三个侧面，在相邻的侧面通过连接板连接，在连接板上设有螺栓槽，在螺栓槽内安装有两个第二滑块，第二滑块上安装有可伸缩轮腿，在可伸缩轮腿上安装有导向轮，两个可伸缩轮腿之间设有自适应弹簧。

2.根据权利要求1所述的柔性自驱动螺旋管道机器人，其特征在于：所述减速器包含太阳轮、行星轮、外齿轮圈和行星架，所述太阳轮与驱动电机连接，太阳轮同时与三个行星轮啮合，三个行星轮同时与外齿轮圈啮合，行星轮驱动行走机构移动。

3.根据权利要求2所述的柔性自驱动螺旋管道机器人，其特征在于：所述行走机构包含三个驱动轮轴，所述驱动轮轴通过万向节与行星轮轴连接，行星轮轴与行星轮固定连接，驱动轮轴的端部连接有驱动轮，通过行星轮带动驱动轮转动，驱动轮轴上套有第一滑块，第一滑块与连杆连接。

4.根据权利要求3所述的柔性自驱动螺旋管道机器人，其特征在于：所述驱动轮为齿轮状的橡胶轮。

5.根据权利要求1所述的柔性自驱动螺旋管道机器人，其特征在于：所述可伸缩轮腿包含外筒和支撑腿，所述外筒上设有多个定位孔，支撑腿插入到外筒内，通过定位销钉插入定位孔中固定支撑腿，从而调节可伸缩轮腿的长度。

6.根据权利要求1所述的柔性自驱动螺旋管道机器人，其特征在于：所述主体机构的另一侧也设有减速机构，减速器与行走机构连接，行走机构内设有张紧装置。