1.一种泛用型螺旋轮式管道机器人，其特征在于：包括串联在一起的履带轮模块和螺旋轮模块；所述的履带轮模块主要包括径向调节机构和移动机构；所述的径向调节机构包括径向调节电机、丝杠螺母、丝杠、直线轴承、光杠、主壳体、减震杆、加固板和固定架；所述的光杠通过直线轴承与丝杠螺母连接，通过固定架分别与螺旋舱和主壳体连接；所述的丝杠一端通过联轴器与径向调节电机连接；减震杆一端与丝杠螺母铰接，另一端通过加固板与舱板铰接；

所述的移动机构包括主动轮、从动轮、带轮轴、微型轴承、舱板、履带和蜗轮蜗杆减速电机；所述的蜗轮蜗杆减速电机固定在一侧舱板外侧，主动轮安装在蜗轮蜗杆减速电机轴上；

从动轮通过带轮轴和微型轴承安装在舱板内侧；从动轮与主动轮之间通过履带连接；

所述的螺旋轮模块，其特征在于：包括径向调节机构和移动机构；所述的径向调节机构包括星形架、径向调节电机和减震杆；星形架中心和径向调节电机固连在一起，外端与减震杆铰接在一起；

所述的移动机构包括螺旋轮、蜗轮蜗杆减速电机、轮支架、螺旋舱，螺旋轮直接固定在蜗轮蜗杆减速电机两端，轮支架一端固定在蜗轮蜗杆减速电机上，另一端固定在螺旋舱上。

2.根据权利要求1所述的一种泛用型螺旋轮式管道机器人，其特征在于：履带轮模块中，径向调节电机通过联轴器带动滚珠丝杠转动，并驱动带法兰的丝杠螺母移动，通过减震杆推动连杆运动，从而实现对不同管径的适应功能；螺旋轮模块中，径向调节电机带动星形杆转动，通过减震杆带动轮支架运动以调节其适应不同管径。

3.根据权利要求1所述的一种泛用型螺旋轮式管道机器人，其特征在于：机器人在管道内运动，遇到障碍物时，履带轮模块和螺旋轮模块中的减震杆可以起到一定的减震作用，并且可以使机器人越过障碍的同时还能够保持对管壁的压紧作用。