1.全封闭式球形全向陀螺机构，其特征在于：包括固装于设备机体上的外球壳(1)和设于外球壳(1)内部中央的水平转子(2)，所述水平转子(2)置于上、下弧形球体(3)之间，上、下弧形球体(3)的球心均与外球壳(1)同心，水平转子(2)内安装有双轴航模电机(4)，处于水平转子(2)回转中心线上的双轴航模电机(4)的上、下转轴分别与上、下弧形球体(3)连接；对应于上、下弧形球体(3)各设有三个全向轮(5)而构成上、下三对轮系，与上弧形球体(3)对应的三个全向轮(5)的轴线向上正交于一点，与下弧形球体(3)对应的三个全向轮(5)的轴线向下正交于一点，各对轮系中的上、下全向轮(5)对称于球心，各全向轮(5)通过对应的弹性轮架(7)安装于对应的弧形球体(3)上且各全向轮(5)在弹性轮架(7)的弹力作用下径向压紧在外球壳(1)内壁的对应位置上，各弹性轮架(7)上设有驱动对应全向轮(5)转动的电机(6)和检测对应全向轮(5)转动参数的编码器。

2.根据权利要求1所述的全封闭式球形全向陀螺机构，其特征在于：各弹性轮架(7)包括左、右架体，各架体包括相互套装的弹簧套(7‑1)和弹簧销(7‑2)，所述弹簧套(7‑1)和弹簧销(7‑2)之间预紧有压缩弹簧(7‑3)，所述全向轮(5)通过轮轴(7‑4)于左、右弹簧套(7‑1)上安装，左、右弹簧销(7‑2)的底部安装于对应的弧形球体(3)上。

3.根据权利要求1或2所述的全封闭式球形全向陀螺机构，其特征在于：所述水平转子(2)的直径大于弧形球体(3)底部直径而小于外球壳(1)的内径。

4.根据权利要求1或2所述的全封闭式球形全向陀螺机构，其特征在于：所述外球壳(1)通过其上、下、左、右的壳座安装于设备机体上。

5.全封闭式球形全向陀螺机构运行方法，其特征在于采用了如根据权利要求1或2所述的全封闭式球形全向陀螺机构，其工作步骤为：①、启动双轴航模电机(4)驱动水平转子(2)高速旋转；

②、根据设备机体的力矩矢量调节要求设定水平转子(2)回转中心线期望进动的方向和水平转子(2)运转的速度大小；

③、以水平转子(2)回转中心线的期望进动为基础，根据全向轮(5)在弧形球体(3)上运动的逆运动学原理求出各全向轮(5)所需驱动的速度，由于全向轮(5)在外球壳(1)内壁上运动而使水平转子(2)的回转中心线可在任意方向上进动，故全向轮(5)的驱动速度始终有解；

④、启动电机(6)驱动六个全向轮(5)按要求的速度转动并通过一定的对应关系合成所期望的速度；

⑤、高速运转的水平转子(2)由于其回转中心线的进动而产生陀螺力矩，该陀螺力矩通过全向轮(5)与外球壳(1)之间的接触约束而向外球壳(1)传递，由于外球壳(1)固定安装在设备机架上，故陀螺力矩最终传递给需要力矩的设备；

⑥、通过调整水平转子(2)回转中心线的方向和水平转子(2)运转速度大小，进而调节陀螺输出力矩矢量。