1.可全向进动的球形陀螺机构，包括中空的球体(1)，所述球体(1)置于全方位驱动其旋转的上、下全向轮驱动组件中，上、下全向轮驱动组件安装于机件的上、下平台(13)上，球体(1)内置有陀螺转子(7)，所述陀螺转子(7)转轴的上、下端分别通过轴承(9)于球体(1)内部的上、下隔板(10)上就位安装，陀螺转子(7)转轴的上端由安装于上隔板(10)上的陀螺电机(8)直接驱动，陀螺转子(7)转轴的下端连接安装于下隔板(10)上的增量式编码器(6)；

上、下全向轮驱动组件分别对应在球体(1)的上、下球面上，各全向轮驱动组件包括圆周均布的三个全向轮组(12)，各全向轮组(12)包括通过对应弧形轮架(2)安装的三个均与球体(1)球面接触的全向轮(3)，各全向轮组(12)中，第一个全向轮(3)的转轴与第二个全向轮(3)的转轴、第二个全向轮(3)的转轴与第三个全向轮(3)的转轴之间均通过万向节(4)连接，第一个全向轮(3)的转轴与弧形轮架(2)上安装的电机(5)的输出轴连接，第三个全向轮(3)的转轴与弧形轮架(2)上安装的增量式编码器(6)的转轴连接，各弧形轮架(2)均通过对应的支撑板(11)于机件的平台(13)上安装，上、下的三个全向轮组(12)中的中间全向轮(3)处于同一水平面上且三个中间全向轮(3)的轴线向上、向下汇交于一点；上、下全向轮驱动组件中相对应的全向轮组(12)的位置上、下对齐。