1.一种碟形奖盘柔性装配系统，其特征在于：包括用于完成碟形奖盘(2001)、托板(2002)、盒座(2003)、盒盖(2004)以及碟形奖盘产品的出入库的仓储系统(1200)，设置在仓储系统(1200)一端的用于完成碟形奖盘(2001)的输送和图案加工的碟形奖盘输送加工线(1300)，设置在仓储系统(1200)另一端的完成托板(2002)、盒座(2003)、盒盖(2004)的出库以及碟形奖盘产品的入库的输送分配系统(1400)和设置在仓储系统(1200)与碟形奖盘输送加工线(1300)相邻内侧的用于搬运碟形奖盘(2001)、托板(2002)、盒座(2003)、盒盖(2004)，完成碟形奖盘产品的组装的机器人自动组装单元(1500)；

机器人自动组装单元(1500)包括搬运机器人(1510)、装配台(1520)、治具库(1530)和第三检测相机(1540)；搬运机器人(1510)安装于碟形奖盘输送加工线(1300)内侧，装配台(1520)设置于碟形奖盘输送加工线(1300)输出端；治具库(1530)和第三检测相机(1540)均安装在装配台(1520)上；

搬运机器人(1510)包括一维移动平台(1511)、具有三个摆动自由度以及两个转动自由度的关节型机器人本体(1512)和夹爪(1514)，关节型机器人本体(1512)竖直安装在一维移动平台(1511)上，在关节型机器人本体(1512)输出端连接夹爪(1514)；夹爪(1514)包括第一阔指型气缸和安装在第一阔指型气缸活塞杆上的两个夹持手指，在其中一个夹持手指上设有压力气体输入口；

治具库(1530)包括摆放支架(1531)、碟形奖盘吸持工具(1532)、托板吸持工具(1533)、盒座与盒盖夹持工具(1534)和点胶工具(1535)；摆放支架(1531)固定在装配台(1520)台面上，在摆放支架(1531)的工作台面上设有四个摆放槽，碟形奖盘吸持工具(1532)、托板吸持工具(1533)、盒座与盒盖夹持工具(1534)和点胶工具(1535)对应四个摆放槽一一放置于摆放槽中；

碟形奖盘吸持工具(1532)包括第一“凸”型支架(15321)，第一“凸”型支架(15321)大端两侧均设有第一夹持槽(15322)，第一“凸”型支架(15321)大端的一个侧壁上设有一个压力气体输出口，并经气管连接一个真空吸盘(15323)；

托板吸持工具(1533)包括第二“凸”型支架(15331)、支撑壳体(15333)、第四摆动气缸(15334)、摆动盘(15335)、固定盘(15336)和四个吸盘组件(15337)；第二“凸”型支架(15331)大端两侧均设有第二夹持槽(15332)；第二“凸”型支架(15331)大端的一个侧壁上设有一个压力气体输出口，并经气管连接四个吸盘组件(15337)；支撑壳体(15333)一端与第二“凸”型支架(15331)小端固连，另一端固接固定盘(15336)；第四摆动气缸(15334)固定于支撑壳体(15333)内部，第四摆动气缸(15334)输出轴穿过支撑壳体(15333)的内壁与摆动盘(15335)固连；摆动盘(15335)沿周向设有四个腰型槽(153351)；固定盘(15336)上设有四个径向的与四个腰型槽(153351)一一对应的T型滑槽(153361)；四个吸盘组件(15337)一一对应设置在T型滑槽(153361)与腰型槽(153351)内；吸盘组件(15337)包括滑块(153371)、滚动轴承(153372)、柔性气管(153373)和第二真空吸盘(153374)；第二真空吸盘(153374)设置在滑块(153371)并通过柔性气管(153373)连通第二“凸”型支架(15331)大端的一个侧壁上的气管，滚动轴承(153372)设置在滑块(153371)上且滚动轴承(153372)与第二真空吸盘(153374)相对设置；滚动轴承(153372)固定在腰型槽(153351)内，滑块(153371)固定在T型滑槽(153361)内并且滑块(153371)在固定盘(15336)上T型滑槽(153361)和摆动盘(15335)的共同约束下沿着固定盘(15336)径向发生滑动；

盒座与盒盖夹持工具(1534)包括第五“凸”型支架(15341)，第五“凸”型支架(15341)大端两侧均设有第五夹持槽(15342)，第五“凸”型支架(15341)大端一侧壁上设有一个压力气体输出口，压力气体输出口并经气管连接第三阔指型气缸(15343)；第三阔指型气缸(15343)活塞杆装接“T”型夹爪(15344)；

点胶工具(1535)包括第四“凸”型支架(15351)、支架(15353)、第三伸缩气缸(15354)和点胶头(15355)；第四“凸”型支架(15351)大端两侧均设有第四夹持槽(15352)，第四“凸”型支架(15351)大端一侧壁上设有一个压力气体输出口，压力气体输出口经气管与第三伸缩气缸(15354)连接；支架(15353)与第四“凸”型支架(15351)小端固连；第三伸缩气缸(15354)固定在支架(15353)上，第三伸缩气缸(15354)活塞杆与点胶头(15355)内部的活塞相连；点胶头(15355)固定在支架(15353)上。

2.根据权利要求1所述的碟形奖盘柔性装配系统，其特征在于：仓储系统(1200)包括由外侧货架(1211)和内侧货架(1212)平行组成的巷道式立体货架(1210)，设置于外侧货架(1211)与内侧货架(1212)之间的轨道式送取装置(1220)，位于外侧货架(1211)一端的入库站台(1230)，以及位于内侧货架(1212)两端的第一出库站台(1240)和第二出库站台(1250)。

3.根据权利要求2所述的碟形奖盘柔性装配系统，其特征在于：轨道式送取装置(1220)包括布置在外侧货架(1211)和内侧货架(1212)之间的纵向轨道，竖直设置在纵向轨道上且沿着纵向轨道来回行走的纵向行走机构(1221)，在纵向行走机构(1221)上设置沿巷道式立体货架(1210)高度方向布置的可沿巷道式立体货架(1210)高度方向上下运动的垂直升降机构(1222)，在垂直升降机构(1222)上沿巷道式立体货架(1210)横向布置的用于将货物放入货架的横向伸缩机构(1223)。

4.根据权利要求1所述的碟形奖盘柔性装配系统，其特征在于：碟形奖盘输送加工线(1300)包括设置于第一出库站台(1240)输出端的输送机构(1310)，在输送机构(1310)的工作面上依次跨设用于检测碟形奖盘(2001)基体质量的第一检测相机(1320)、用于对碟形奖盘(2001)加工图案的激光雕刻装置(1330)和用于检测碟形奖盘(2001)上图案质量以及图案方位的第二检测相机(1340)。

5.根据权利要求1所述的碟形奖盘柔性装配系统，其特征在于：输送分配系统(1400)包括AGV小车(1410)、托盘寄存台(1430)、盒座寄存台(1440)和盒盖寄存台(1450)；AGV小车(1410)用于将第二出库站台(1250)上的托盘、盒座和盒盖进行转运，托盘寄存台(1430)、盒座寄存台(1440)和盒盖寄存台(1450)均设置于搬运机器人(1510)周围，托盘寄存台(1430)、盒座寄存台(1440)和盒盖寄存台(1450)与第二出库站台(1250)之间均设有引导磁条(1420)。