1.一种基于双臂机器人结构的全自动碟形奖盘雕刻机，其特征在于：包括碟形奖盘雕刻机本体（1000）、安装于碟形奖盘雕刻机本体（1000）左侧的上料机构、安装于碟形奖盘雕刻机本体（1000）右侧的下料机构和控制器，

碟形奖盘雕刻机本体（1000）包括雕刻台（1100）、图案雕刻机构（1200）、奖盘检测机构（1300）、碟形奖盘装夹机构（1400）和个性化图案设计系统（1500），雕刻台（1100）包括台面板（1101）和装于台面板（1101）四角的四个支撑柱（1102），图案雕刻机构（1200）、奖盘检测机构（1300）、碟形奖盘装夹机构（1400）和个性化图案设计系统（1500）均安装在雕刻台（1100）上，图案雕刻机构（1200）和奖盘检测机构（1300）安装台面板（1101）后侧边缘上，碟形奖盘装夹机构（1400）安装在台面板（1101）板面的正中间，个性化图案设计系统（1500）安装在台面板（1101）前侧边缘上，上料机构和下料机构均包括一个四自由度的柱型机械手和一个单维的行走机构，其中上料机构还包括一个碟形奖盘坯料摆放箱，下料机构还包括一个碟形奖盘雕刻成品摆放箱和一个碟形奖盘雕刻废品摆放箱；单维的行走机构安装在四自由度的柱型机械手的底座上，碟形奖盘坯料摆放箱摆放在上料机构的四自由度的柱型机械手后方，碟形奖盘雕刻成品摆放箱和碟形奖盘雕刻废品摆放箱分别摆放在下料机构的四自由的柱型机械手右端和后方；

图案设计系统（1500）包括计算机（1510）和图案现场采集子系统（1520），计算机（1510）安装在台面板（1101）前边缘上，图案现场采集子系统（1520）包括圆形立柱（1521）、第二工业相机（1524）、圆筒形电机支架（1523）、驱动第二工业相机（1524）沿着竖直轴旋转的第三电机（1525）和驱动第二工业相机（1524）沿着水平轴旋转的第四电机（1522），圆形立柱（1521）竖直固定在台面板（1101）右前脚位置，圆筒形电机支架（1523）竖直设置在圆形立柱（1521）的顶部，在圆筒形电机支架（1523）的侧部上设置有供第三电机（1525）转入的缺口，第三电机（1525）由缺口竖直朝上设置在圆筒形电机支架（1523）上且第三电机（1525）电机轴向上伸出圆筒形电机支架（1523），第三电机（1525）电机轴上设置有截面呈“U”型的第二工业相机支架（1526），“U”型的第二工业相机支架（1526）的开口竖直朝上，第二工业相机（1524）通过相机外壳水平且转动设置在第二工业相机支架（1526）上，第四电机（1522）设置在第二工业相机支架（1526）上，第四电机（1522）电机轴连接第二工业相机（1524）的相机外壳；计算机（1510）与控制器电连接，第二工业相机（1524）与控制器电连接，第三电机（1525）与第四电机（1522）均与控制器电连接；

四自由度的柱型机械手包括机械手安装柜（2100）和安装在机械手安装柜（2100）上的四自由的机械手本体（2200），

四自由的机械手本体（2200）包括拖板（2201）、立柱（2202）、摆臂（2203）、水平伸缩气缸（2204）、垂直伸缩气缸（2205）、真空吸盘（2206）和摆动气缸（2210），拖板（2201）通过两条第二滑轨（2207）和一条第二丝杆（2208）滑动设置在机械手安装柜（2100）上表面，两条第二滑轨（2207）和一条第二丝杆（2208）均设置在机械手安装柜（2100）上表面，第二丝杆（2208）位于两条第二滑轨（2207）之间，拖板（2201）与第二丝杆（2208）通过螺纹副相连，拖板（2201）与两条第二滑轨（2207）之间通过滑槽相配合滑动，在第二丝杆（2208）的动力输入端装有第五电机（2209）；立柱（2202）竖直安装在拖板（2201）上表面的正中央位置处，在立柱（2202）上端部的外壁上内凹设置有一个用于安装摆动气缸（2210）的缺口，摆动气缸（2210）由缺口竖直朝上设置在立柱（2202）上，摆动气缸（2210）活塞杆转动地穿过立柱（2202）上端面连接摆臂（2203），摆臂（2203）水平设置，在摆臂（2203）自由端部内凹设置有用于安装水平伸缩气缸（2204）的凹槽，水平伸缩气缸（2204）由凹槽水平设置在摆臂（2203）自由端，水平伸缩气缸（2204）活塞杆穿过摆臂（2203）自由端端面与垂直伸缩气缸（2205）的安装座（2211）相连，垂直伸缩气缸（2205）竖直朝下设置在安装座（2211）上，真空吸盘（2206）安装在垂直伸缩气缸（2205）活塞杆上；第五电机（2209）与控制器电连接。

2.如权利要求1所述的基于双臂机器人结构的全自动碟形奖盘雕刻机，其特征在于，图案雕刻机构（1200）包括截面呈“U”型的立柱（1201）、第一电机（1202）、第一丝杆（1203）、第一滑轨（1204）、悬臂（1205）、激光器（1206）和激光雕刻机控制柜（1207），立柱（1201）竖直固定在台面板（1101）后边缘的左端，定义立柱（1201）面向台面板（1101）一侧的面为内侧面，远离台面板（1101）一侧的面为外侧面；

第一丝杆（1203）的上下两端分别通过轴承座竖直设置在立柱（1201）上，第一丝杆（1203）位于立柱（1201）的内侧面上，第一丝杆（1203）动力输入端连接第一电机（1202），悬臂（1205）水平设置，且悬臂（1205）一端通过第一丝杆（1203）、第一滑轨（1204）与立柱（1201）相连，第一滑轨（1204）竖直设置在立柱（1201）的内侧面上，悬臂（1205）穿过第一丝杆（1203）且通过螺纹副连接第一丝杆（1203），悬臂（1205）一端端头处设置有与第一滑轨（1204）相配合滑动的滑块；激光器（1206）设置在悬臂（1205）另一端上且朝下设置；激光雕刻机控制柜（1207）摆放在台面板（1101）下方，激光雕刻机控制柜（1207）与激光器（1206）之间设有信号连接线，激光雕刻机控制柜（1207）与控制器电连接，第一电机（1202）与控制器电连接。

3.如权利要求1所述的基于双臂机器人结构的全自动碟形奖盘雕刻机，其特征在于，奖盘检测机构（1300）包括第一工业相机（1301）和相机支架（1302）；第一工业相机（1301）通过相机支架（1302）安装在台面板（1101）后边缘上，相机支架（1302）呈“L”型，第一工业相机（1301）电连接控制器，第一工业相机（1301）设置在“L”型相机支架（1302）的横杆的端头部，第一工业相机（1301）与控制器电连接。

4.如权利要求1所述的基于双臂机器人结构的全自动碟形奖盘雕刻机，其特征在于，碟形奖盘装夹机构（1400）包括第二电机（1401）和摆放两个碟形奖盘的固定支架（1402），第二电机（1401）竖直朝上固定在台面板（1101）下端面上，第二电机（1401）输出轴转动地穿过台面板（1101）与固定支架（1402）相连；固定支架（1402）嵌入台面板（1101）的板面内，固定支架（1402）上的两个碟形奖盘摆放定位孔分别位于激光器（1206）和第一工业相机（1301）的正下方，第二电机（1401）与控制器电连接。

5.如权利要求1所述的基于双臂机器人结构的全自动碟形奖盘雕刻机，其特征在于，单维的行走机构包括第六电机（2301）、主动齿轮（2302）、从动齿轮（2305）、方形底座（2304）和两根齿条（2303）；第六电机（2301）安装在机械手安装柜（2100）的底面上，第六电机（2301）电机轴伸出机械手安装柜（2100）的底面，主动齿轮（2302）设置在第六电机（2301）电机轴上，从动齿轮（2305）通过轴转动设置在机械手安装柜（2100）的底面上，从动齿轮（2305）与主动齿轮（2302）共面，两个齿条（2303）分别设置在方形底座（2304）的内壁上，两个齿条（2303）分别与主动齿轮（2302）和从动齿轮（2305）啮合；第六电机（2301）与控制器电连接。

6.如权利要求1所述的基于双臂机器人结构的全自动碟形奖盘雕刻机，其特征在于，碟形奖盘坯料摆放箱、碟形奖盘雕刻成品摆放箱和碟形奖盘雕刻废品摆放箱均包括箱体（2401）、上隔离架（2402）、下隔离架（2403）、第七电机（2404）、第三丝杆（2405）和托板（2406），上隔离架（2402）和下隔离架（2403）分别固定安装在箱体（2401）中心通孔上、下两端；

第七电机（2404）固定在下隔离架（2403）的下端面中间位置处，第七电机（2404）电机轴与第三丝杆（2405）一端相连；第三丝杆（2405）转动地安装在上隔离架（2402）和下隔离架（2403）上，第三丝杆（2405）与上隔离架（2402）和下隔离架（2403）均转动相连，托板（2406）设置在上隔离架（2402）和下隔离架（2403）之间且与上隔离架（2402）和下隔离架（2403）平行，托板（2406）通过中心螺纹孔与第三丝杆（2405）螺纹连接；第七电机（2404）与控制器电连接。