1.改进型管道机器人，其特征在于：整体放置在管道（7）内，包括底盘支撑组件（1）、导向控制组件（2）、速度控制组件（3）、内壁清理组件（4）、动力控制组件（5）和旋转扫描组件（6），其中导向控制组件（2）安装在底盘支撑组件（1）中前车架（1.1）的头部，速度控制组件（3）安装在底盘支撑组件（1）中前车架（1.1）的中部，内壁清理组件（4）安装在底盘支撑组件（1）中前车架（1.1）的尾部，动力控制组件（5）安装在底盘支撑组件（1）中后车架（1.10）的头部和中部，旋转扫描组件（6）安装在底盘支撑组件（1）中后车架（1.10）的尾部，导向控制组件（2）由导向头（2.1）、导向电机（2.2）、导向曲柄（2.3）、导向连杆（2.4）和导向安装（2.5）组成，其中导向头（2.1）前部为阶梯型锥面，后部中间上下方开有铰接安装座，一侧开有摆动安装座，中部开有通孔，导向头（2.1）位于前车架（1.1）头部，利用导向安装销（2.5）通过自身的铰接安装座安装在前车架（1.1）头部的销轴孔上，导向电机（2.2）安装在前车架（1.1）头部的电机安装槽中，输出轴上安装导向曲柄（2.3），导向电机（2.2）的接线端通过导线连接车载控制器（5.6），导向连杆（2.4）两端开有两个安装孔，并利用销轴分别连接导向头（2.1）的摆动安装座和导向曲柄（2.3）的外侧安装孔，速度控制组件（3）由速度控制电机（3.1）、速度控制齿轮（3.2）、速度控制齿条（3.3）、速度调整支架（3.4）、橡胶调速阀芯（3.5）和橡胶阀芯安装座（3.6）组成，其中速度控制电机（3.1）安装在前车架（1.1）中部平面，位于滑槽一侧，输出轴安装速度控制齿轮（3.2），速度控制电机（3.1）的接线端通过导线连接车载控制器（5.6），速度调整支架（3.4）中部开有台阶孔，后端为小径段，前端为大径段，大径段周向均布开有多个沿轴向方向的凸台，速度调整支架（3.4）外侧周向均布开有多个沿轴向方向的凸台，并在一个凸台开有齿条安装槽，速度调整支架（3.4）安装在前车架（1.1）的中心台阶孔中部，速度调整支架（3.4）外侧的凸台与前车架（1.1）中部内侧的滑槽接触配合，速度控制齿条（3.3）位于前车架（1.1）中部平面的滑槽中，安装固定在速度调整支架（3.4）外侧凸台的齿条安装槽中，并与速度控制齿轮（3.2）形成齿轮啮合关系，橡胶阀芯安装座（3.6）为弹性部件，内侧为前部柱面，后部为收口弧面，外侧为柱面，并且周向均布开有多个沿轴向方向的滑槽，橡胶阀芯安装座（3.6）安装在前车架（1.1）的中心台阶孔中部，橡胶阀芯安装座（3.6）外侧滑槽与速度调整支架（3.4）内侧的凸台接触配合，橡胶阀芯安装座（3.6）内侧收口弧面与橡胶调速阀芯（3.5）外侧弧面接触，橡胶调速阀芯（3.5）的前端弧面，后端柱面的壳体结构，前端弧面端沿径向均布开有多个切缝，柱面后端面与速度调整支架（3.4）内侧调节孔的过渡平面接触。

2.根据权利要求1所述的改进型管道机器人，其特征在于：内壁清理组件（4）由清理涡轮（4.1）、清理涡轮安装轴承（4.2）、清理旋转架（4.3）、清理钢刷（4.4）、钢刷压紧弹簧（4.5）和钢刷限位螺钉（4.6）组成，其中清理涡轮（4.1）安装在清理涡轮安装架（1.6）的中心轴上，外侧接触清理涡轮安装轴承（4.2），清理涡轮安装轴承（4.2）安装在前车架（1.1）中心阶梯孔的后部，前端面接触清理涡轮安装架（1.6）的后端面，清理旋转架（4.3）整体结构为中心套筒结构，外侧周向均布有多个分支杆，分支杆上开有梯形滑槽，分支杆外侧端部开有螺纹孔，清理旋转架（4.3）的中心套筒安装固定在清理涡轮（4.1）外侧，清理钢刷（4.4）整体结构外侧为可更换钢刷，后部为梯形凸台，梯形凸台下方开有弹簧安装槽，清理钢刷（4.4）的梯形凸台安装在清理旋转架（4.3）分支杆的梯形滑槽中，钢刷压紧弹簧（4.5）安装在清理旋转架（4.3）分支杆的梯形滑槽中，一端接触清理旋转架（4.3）分支杆的梯形滑槽内侧端面，另一端安装在清理钢刷（4.4）的弹簧安装槽中，钢刷限位螺钉（4.6）安装在清理旋转架（4.3）分支杆端部的螺纹孔中，螺柱面可接触清理钢刷（4.4）梯形凸台的上端面。

3.根据权利要求1所述的改进型管道机器人，其特征在于：动力控制组件（5）由发电涡轮（5.1）、发电涡轮安装轴承（5.2）、发电主动齿轮（5.3）、发电从动齿轮（5.4）、发电机（5.5）、车载控制器（5.6）和车载蓄电池（5.7）组成，其中发电涡轮（5.1）内侧安装在后车连接架（1.9）的中心轴上，外侧前部通过发电涡轮安装轴承（5.2）安装在后车架（1.10）头部，外侧后部安装固定发电主动齿轮（5.3），发电机（5.5）安装在后车架（1.10）上部安装槽中，输入轴穿过后车架（1.10）上方平面前端面的通孔，并安装发电从动齿轮（5.4），发电机（5.5）的接线端通过导线连接车载控制器（5.6），发电从动齿轮（5.4）与发电主动齿轮（5.3）形成齿轮啮合关系，车载控制器（5.6）和车载蓄电池（5.7）安装在后车架（1.10）上部安装槽中，车载控制器（5.6）和车载蓄电池（5.7）之间通过导线连接。

4.根据权利要求1所述的改进型管道机器人，其特征在于：旋转扫描组件（6）由旋转扫描电机（6.1）、旋转扫描主动齿轮（6.2）、旋转扫描从动齿轮（6.3）、旋转扫描支架（6.4）、扫描支架安装轴承（6.5）、传感器安装座（6.6）、扫描传感器（6.7）和安装座锁紧螺钉（6.8）组成，其中旋转扫描电机（6.1）安装在后车架（1.10）上部平面后部，输出轴安装旋转扫描主动齿轮（6.2），旋转扫描电机（6.1）的接线端通过导线连接车载控制器（5.6），旋转扫描从动齿轮（6.3）安装在旋转扫描支架（6.4）的中心套筒结构前部，并与旋转扫描主动齿轮（6.2）形成齿轮啮合关系，旋转扫描支架（6.4）整体结构为中心套筒结构，外侧周向均布有多个分支杆，分支杆上开有梯形滑槽，分支杆外侧端部开有螺纹孔，旋转扫描支架（6.4）中心套筒结构内孔通过扫描支架安装轴承（6.5）安装在后车架（1.10）后端小径柱面上，传感器安装座（6.6）上部开有安装槽，后部开有安装凸台，传感器安装座（6.6）的安装凸台安装在旋转扫描支架（6.4）分支杆的滑槽中，并通过安装座锁紧螺钉（6.8）锁紧固定，扫描传感器（6.7）安装在传感器安装座（6.6）的安装槽中，扫描传感器（6.7）的接线端通过导线连接车载控制器（5.6），安装座锁紧螺钉（6.8）安装在旋转扫描支架（6.4）分支杆的螺纹孔中，螺柱前端面压紧在传感器安装座（6.6）后端面。