1.可全方位倾斜的小车跷跷板装置，包括跷跷板平衡机构，其特征在于所述跷跷板平衡机构包括跷跷板平台和全向轮支撑组件(17)：①、全向轮支撑组件(17)包括分别通过对应轮架(4)安装且圆周均布的三个全向轮(3)，三个全向轮(3)的轴线向下交汇于一点，各轮架(4)上分别设有检测对应全向轮(3)转动参数的绝对式编码器(5)和增量式编码器(6)；

②、所述跷跷板平台包括同轴设置的上、下圆形轨槽(1、2)，所述下圆形轨槽(2)通过其底部同轴设置的半球体(10)置于三个全向轮(3)上，上圆形轨槽(1)或下圆形轨槽(2)上设有可实时反馈跷跷板平台姿态的陀螺仪传感器(16)；

③、一圆形轨槽内设有可制造干扰因素使跷跷板平台倾斜的自由运动小车(11)，另一圆形轨槽内设有使跷跷板平台恢复平衡的可控小车(12)，各圆形轨槽的底部和/或侧部圆周均布设有检测对应小车位置的霍尔传感器(13)，各小车上设有检测其自身运动速度的编码器。

2.根据权利要求1所述的可全方位倾斜的小车跷跷板装置，其特征在于：所述自由运动小车(11)设于下圆形轨槽(2)内，所述可控小车(12)设于上圆形轨槽(1)内。

3.根据权利要求2所述的可全方位倾斜的小车跷跷板装置，其特征在于：所述自由运动小车(11)设为一个，所述可控小车(12)设为两个。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的可全方位倾斜的小车跷跷板装置，其特征在于：上、下圆形轨槽(1、2)大小一致。

5.根据权利要求1～3中任意一项所述的可全方位倾斜的小车跷跷板装置，其特征在于：各轮架(4)通过对应设置的支撑架(14)安装于底座(15)上。

6.可全方位倾斜的小车跷跷板装置平衡控制方法，其特征在于采用了如权利要求1～3中任意一项所述的可全方位倾斜的小车跷跷板装置，其平衡控制步骤为：①、建立跷跷板系统的坐标系，其中，Z轴垂直于跷跷板平台，X轴和Y轴构成的平面在初始时刻与水平面平行；

②、由上、下圆形轨槽(1、2)内的霍尔传感器(13)分别测出自由运动小车(11)和可控小车(12)在坐标系中的坐标，通过各小车上的编码器确定各自的行走速度；

③、通过跷跷板平台上的陀螺仪传感器(16)以及各轮架(4)上的编码器实时测量出跷跷板平台的运动状态；

④、结合各小车位置坐标以及跷跷板平台的运动状态计算出自由运动小车(11)重力对半球体(10)球心产生的力矩和可控小车(12)重力对半球体(10)球心产生的力矩；

⑤、以自由运动小车(11)和可控小车(12)的合力矩为虚拟控制输入量，以减小跷跷板平台的倾角和倾角速度、恢复并保持跷跷板平台水平为目标，计算得出可控小车(12)需要达到的位置；

⑥、根据可控小车(12)需要达到的位置，结合可控小车(12)的当前速度推算出可控小车(12)需要的输入速度大小和方向；

⑦、按照步骤⑥的计算结果驱动可控小车(12)运动；

⑧、重复步骤②进行下一次控制循环。