1.可全方位倾斜的运动测试台，包括测试平台和平台倾斜运动装置(14)，其特征在于：所述平台倾斜运动装置(14)包括分别通过对应轮架(3)安装且在水平面上圆周均布的三个全向轮(4)，三个全向轮(4)的轴线向下交汇于一点，各轮架(3)上分别设有带动对应全向轮(4)转动的伺服电机(5)和检测对应全向轮(4)转动角速度的绝对式编码器(6)；所述测试平台包括上、下同轴的圆盘体(1)和半球体(2)，所述圆盘体(1)和半球体(2)的总质心位于半球体(2)的球心处，测试平台通过半球体(2)放置于三个全向轮(4)上，所述圆盘体(1)上或半球体(2)内部设有检测测试平台姿态的陀螺仪(15)；

还包括平台辅助支撑装置(16)，所述平台辅助支撑装置(16)包括间隔设于三个全向轮(4)之间的三个牛眼轮(7)，各牛眼轮(7)设于对应的斜撑架(8)顶端并与半球体(2)相接触而形成支撑方向通过半球体(2)球心的斜向支撑，各斜撑架(8)上均设有带动吸盘(9)沿斜撑方向运动并使吸盘(9)吸附半球体(2)的移动机构；

所述移动机构包括由步进电机(10)驱动且平行斜撑方向设于斜撑架(8)上的丝杆(11)，所述丝杆(11)上旋合有滑座(12)，所述滑座(12)上设有沿斜撑方向的推杆(13)，所述吸盘(9)设于推杆(13)的顶端。

2.根据权利要求1所述的可全方位倾斜的运动测试台，其特征在于：各轮架(3)通过对应设置的支撑架安装于基座或地面上，所述支撑架包括斜撑杆(17)，对应的轮架(4)设于斜撑杆(17)上可伸缩的滑套(18)上。

3.可全方位倾斜的运动测试台控制方法，其特征在于采用如权利要求1所述的可全方位倾斜的运动测试台，其过程步骤为：①、初始状态下，所述圆盘体(1)处于水平状态或倾斜状态；

②、所述伺服电机(5)带动全向轮(4)转动，所述全向轮(4)通过摩擦力带动半球体(2)转动，使得圆盘体(1)在初始状态下发生倾斜；

③、圆盘体(1)倾斜到位后，所述步进电机(10)带动丝杆(11)旋转而移动滑座(12)，所述滑座(12)带动推杆(13)伸向半球体(2)而使吸盘(9)吸附住半球体(2)，从而使圆盘体(1)稳定在该倾斜位置；

④、可根据陀螺仪(15)以及各绝对式编码器(6)检测的数据结合旋转公式计算出圆盘体(1)的倾斜角度。

4.可全方位倾斜的运动测试台控制方法，其特征在于采用如权利要求1所述的可全方位倾斜的运动测试台，其过程步骤为：①、初始状态下，所述圆盘体(1)处于水平状态或倾斜状态；

②、所述圆盘体(1)作为主动件转动而发生倾斜，半球体(2)带动全向轮(4)转动；

③、圆盘体(1)倾斜到位后，所述步进电机(10)带动丝杆(11)旋转而移动滑座(12)，所述滑座(12)带动推杆(13)伸向半球体(2)而使吸盘(9)吸附住半球体(2)，从而使圆盘体(1)稳定在该倾斜位置；

④、可根据陀螺仪(15)以及各绝对式编码器(6)检测的数据结合旋转公式计算出圆盘体(1)的倾斜角度。