1.一种电动汽车自适应巡航系统的扭矩调节方法，所述电动汽车具有自适应巡航控制器、整车控制器、车载CAN总线、胎压传感器、倾角传感器、压力传感器、加速度传感器和人机交互系统，所述车载设备之间采用CAN总线通信，其特征在于，电动汽车的巡航扭矩调节包括以下步骤：

101.启动自适应巡航系统，所述整车控制器通过CAN总线实时获取相关信息；所述信息包括自适应巡航控制器发送的期望加速 胎压传感器检测汽车轮胎压力ptir；倾角传感器检测路面坡度 压力传感器检测的整车质量M；车速传感器检测车辆实际速度v(n)；

加速度传感器检测车辆实际加速度 人机交互系统输入驾驶环境信息；

102.整车控制器采用步骤101中获取的信息，根据公式(1)所示得出计算扭矩基准值，其具体计算方式如公式( 1) 得出第n个控制周期的基准扭矩值Tfid(n)：其中，f1为滚动阻力系数；f2为滚动阻力系数与车速的关系系数；R表示汽车轮胎的有效半径；ξeff表示车辆的机械传动效率；

103.整车控制器利用步骤102计算的基准扭矩值作为前馈控制量，并通过位置式PID控制对基准值Tfid(n)修正，得到期望扭矩值Tdes(n)，经PID微调的期望扭矩Tdes(n)保持实际加速度对期望加速度的稳定跟随；

104.根据步骤103中所述期望扭矩Tdes(n)，其大于关联阈值ThU，则将期望扭矩通过CAN总线发送给电机控制器；其小于关联阈值ThL，则将期望扭矩通过CAN总线发送给电机控制器或刹车控制器中的至少一者；介于阈值之间则保持前一控制方式。

2.根据权利要求1所述的一种电动汽车自适应巡航系统的扭矩调节方法，其特征在于：步骤101中压力传感器被安装在电动汽车的悬挂系统中，用于检测车辆总质量M。

3.根据权利要求1所述的一种电动汽车自适应巡航系统的扭矩调节方法，其特征在于：步骤102中滚动阻力系数f1由路面和胎压共同确定，根据所示公式(2)得出当前驾驶环境下滚动阻力：f1＝an0+an1(Ptir‑P0)   (2)，

公 式(2)中n表示不同路面序号值；an0为标准胎压P0对应的滚动阻力系数基准值；an1是与胎压相关比例系数，其单位为1/kPa。

4.根据权利要求3所述的一种电动汽车自适应巡航系统的扭矩调节方法，其特征在于：滚动阻力系数f1公式的构建方法是：选择平直涂层路面、沥青路面和砾石路面，分别从Pmin(kPa)到Pmax(kPa)，每隔10kPa固定一个胎压，记录车辆稳定匀速状态下的滚动阻力系数，采用最小二乘法拟合滚动阻力系数与胎压的关系得到an1。

5.根据权利要求1所述的一种电动汽车自适应巡航系统的扭矩调节方法，其特征在于：步骤103中的位置式PID反馈调节如公式(3)所示：

公 式(3)中e(n)是第n时刻目标加速度 与实际加速度 误差值，Ki是定积分系数，Kd是定微分系数，Kp是变比例系数；Kp通过线性一维表确定Kd与e(n)的比例关系。

6.根据权利要求1所述的一种电动汽车自适应巡航系统的扭矩调节方法，其特征在于：步骤104中的Tdes(n)＞ThU为电机驱动控制区域；Tdes(n)＜ThL为再生制动和机械刹车制动控制区域；ThL≤Tdes(n)≤ThU为扭矩保持区域；其具体控制方式为：从驱动控制切换到制动控制，保持区域采用驱动控制；从制动控制切换到驱动控制，保持区域采用制动控制。