1.一种机械臂式3D打印机，包括机械传动部分、零件工作台部分、可摆动喷头部分、滑动机构和底座，其特征在于：所述机械传动部分包括主动臂（1）、从动臂（2）、连杆机构（3）、旋转关节（4）、曲柄（11）、电机A（7）、皮带A（8）、电机B（9）、皮带B（10）和执行末端座（6）；所述主动臂后端与旋转关节连接，前端与从动臂的后端连接；连杆机构（3）位于主动臂（1）和从动臂（2）的上方，连杆机构（3）的后端与曲柄（11）的前端相连，连杆机构（3）的前端和从动臂的前端分别与执行末端座连接；所述电机A（7）通过皮带A（8）驱动主动臂（1），所述电机B通过皮带B驱动曲柄和连杆机构、从而带动从动臂运动，实现机械臂的伸缩运动；电机C（12）驱动旋转关节（4），实现机械臂的旋转运动；

所述滑动机构（5）设置底座（19）上，滑动机构与旋转关节（4）连接且带动旋转关节做横向或纵向直线运动；

所述零件打印工作台部分包括工作台（15）、连接座（16）和电机E（17）；连接座（16）的上端与电机E（17）连接，连接座（16）的下端与底座（19）连接，电机E（17）的电机轴（18）与工作台（15）连接，电机E（17）通过电机轴（18）驱动工作台（15），实现工作台（15）的旋转运动；

所述可摆动喷头部分包括舵机（20）和喷头（21），安装在执行末端座（6）的下端；喷头（21）与舵机（20）直连，通过舵机（20）的驱动实现喷头（21）做旋转运动；喷头（21）通过调整旋转角度，实现零件悬空部分的打印；

所述滑动机构包括电机D（13）、皮带D（14）、直线型轨道（22）、滑动连接板（24）和支柱（23），所述滑动连接板（24）设在直线型轨道（22）上，且与皮带D（14）连接，电机D（13）通过皮带D（14）驱动与旋转关节（4）连接的滑动连接板（24），实现机械传动部分的直线运动。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂式3D打印机，其特征在于：所述连接座呈U型。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂式3D打印机，其特征在于：所述机械传动部分至少为伸缩、旋转和直线移动三个自由度。

4.根据权利要求1所述的一种机械臂式3D打印机，其特征在于：所述机械传动部分不少于一个。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂式3D打印机，其特征在于：所述可摆动喷头部分不少于一个。