1.一种六轴喷涂机械手，其特征在于：

包括机械手本体，机械手本体具有密闭的设备腔，所述设备腔中依次传动连接有第一传动机构(A)、第二传动机构(B)、第三传动机构(C)、第四传动机构(D)、第五传动机构(E)和第六传动机构(F)；

各传动机构分别配套设有位于设备腔中的减速器，至少一处的减速器为具有实心轴的带轴减速器，且所述带轴减速器配套设有穿线结构，所述穿线结构具有密闭的穿线腔，所述穿线腔的两端分别连通具有所述带轴减速器的传动机构的内腔以及与该传动机构相邻的另一传动机构的内腔；

所述机械手本体包括容纳第一传动机构(A)和第二传动机构(B)的密封腰部(3)，所述第二传动机构(B)包括第一带轴减速器，所述第一带轴减速器的输出端连接有转动臂(1)，所述转动臂(1)包括连接第一带轴减速器的大端以及连接第三传动机构(C)的小端；

所述穿线结构包括中空“L”型的第一穿线管(2)，所述第一穿线管(2)的一端连通密封腰部(3)的内腔，另一端转动连接转动臂(1)大端并通过转动臂(1)大端的内腔连通密封腰部(3)的内腔，从而密封腰部(3)的内腔、转动臂(1)大端的内部和第一穿线管(2)内部形成密闭的第一穿线腔；

所述密封腰部(3)侧端分别设有穿线孔(31)和输出孔，所述第一带轴减速器的输出端从输出孔穿出并连接转动臂(1)的大端，所述第一穿线管(2)的一端密封连接穿线孔(31)，另一端设有朝向输出孔的接洽部(21)，所述接洽部(21)为圆筒状，所述转动臂(1)通过轴承转动连接在接洽部(21)外壁。

2.根据权利要求1所述的六轴喷涂机械手，其特征在于：所述转动臂(1)的大端与接洽部(21)转动连接，所述转动臂(1)内设有过线孔，所述密封腰部(3)的内腔、过线孔、第一穿线管(2)中空部分和穿线孔(31)之间连通并形成所述的第一穿线腔。

3.根据权利要求2所述的六轴喷涂机械手，其特征在于：所述接洽部(21)与转动臂(1)之间设有旋转密封圈(212)和卡环(23)，所述旋转密封圈(212)被限位在轴承与卡环(23)之间。

4.根据权利要求2所述的六轴喷涂机械手，其特征在于：所述接洽部(21)的内壁设有防磨套(24)。

5.根据权利要求1所述的六轴喷涂机械手，其特征在于：所述转动臂(1)内设有固线夹(11)。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的六轴喷涂机械手，其特征在于：所述第四传动机构(D)包括第二带轴减速器，所述第二带轴减速器外周套有四轴安装座(6)并且第二带轴减速器与四轴安装座(6)的内壁之间具有连通第四传动机构(D)内部的避空腔(61)，第二带轴减速器的输出端接有传动件，所述传动件的输出端接有中空的传动轴(8)，所述传动轴(8)连接第五传动机构(E)，所述传动件具有一中空腔(75)且传动件的周壁设有环形开口(71)，所述传动件的输出端设有贯穿孔(731)，所述贯穿孔(731)、中空腔(75)、环形开口(71)与避空腔(61)连通从而构成可穿过线缆的第二穿线腔。

7.根据权利要求6所述的六轴喷涂机械手，其特征在于：所述传动件包括连接件(74)以及对向设置的第一法兰(72)、第二法兰(73)，所述第一法兰(72)与第二带轴减速器的输出端固定连接，所述第二法兰(73)与传动轴(8)固定连接，所述第一法兰(72)与第二法兰(73)通过连接件(74)相连，所述第一法兰(72)、连接件(74)、第二法兰(73)组合形成“C”形过线法兰，所述第一法兰(72)与第二法兰(73)之间构成中空腔(75)，所述环形开口(71)处于“C”型过线法兰的“C”字开口处，所述贯穿孔(731)位于第二法兰(73)上。

8.根据权利要求7所述的六轴喷涂机械手，其特征在于：所述第二法兰(73)外壁接有承载轴承(91)，所述承载轴承(91)与四轴安装座(6)内壁转动连接。

9.根据权利要求8所述的六轴喷涂机械手，其特征在于：所述第二法兰(73)外壁与四轴安装座(6)内壁之间设有密封圈(92)，所述第二法兰(73)上设有轴用卡环(93)，所述轴用卡环(93)位于承载轴承(91)与密封圈(92)之间。