1.三维激振果品采收装置，其特征在于该装置包括箱体以及定位在箱体上的夹持单元、驱动夹持单元的振摇单元以及将动力单元的动力传递给振摇单元的传动单元；所述夹持单元在振摇单元驱动下作三维空间曲线轨迹轨迹运动；

所述夹持单元包括两个相互平行且间隔一定距离布置的振动臂(22)、一一定位在两个振动臂顶部的两个卡钳式卡箍器、与振动臂连接形成三角形固定架的垂直杆(20)和斜杆(21)以及相互平行且两端端部连接三角形固定架三个端点的横跨杆(28)和两个平行杆(9,

19)，所述两个卡钳式卡箍器之间还通过一滑动吊杆(29)连接；

所述传动单元包括与电机输出轴平行布置的第一传动轴(6-1)和第二传动轴(5-1)、同时将电机动力传递给第一传动轴和第二传动轴的带轮组件以及将第一传动轴动力传递给振摇单元的锥齿轮组；

所述振摇单元包括用于产生两个相互垂直方向运动的第一振摇组件和第二振摇组件；

第一振摇组件中，由摇杆(15)、主杆(14)以及第一曲柄(17)组成摇杆机构，锥齿轮组通过第三传动轴(16)传递第一曲柄所需动力，所述两个平行杆与主杆上固定的直线轴承(13,

12)一一滑动配合；第二振摇组件中，由第二传动轴驱动一作为曲柄用的第一球副接头(3)，第二球副接头(11)安装在一平行杆上，传动杆在第一球副接头和第二球副接头之间传递动力。

2.根据权利要求1所述的三维激振果品采收装置，其特征在于：所述卡钳式卡箍器包括两个凹口相对地铰接在振动臂顶端的活动卡角(26)、每个活动卡角外缘固定的卡箍短杆(25)、分别与卡箍短杆的另一端以及卡箍滑块铰接的连杆(24)；该卡箍滑块铰接可滑动地穿套在振动臂上，所述滑动吊杆的两端分别与两个卡箍滑块连接。

3.根据权利要求2所述的三维激振果品采收装置，其特征在于：所述动力单元包括电机(1)和蓄电池。

4.根据权利要求1或2或3所述的三维激振果品采收装置，其特征在于：所述箱体包括底板(1-4)、盖板(1-1)、两块侧板(1-2,1-5)、前板(1-3)、后板(1-7)，其中主电机通过支座(2)固定在侧板上，两块侧板上开设有利于两个平行杆运动的活动槽(1-6)。