1.基于外旋轮线轨迹的果品振动采收装置，其特征在于：包括箱体、夹手单元、振摇单元、传动单元以及动力单元，振摇单元与夹手单元连接，带动夹手单元作外旋轮线轨迹运动，动力单元通过传动单元与振摇单元连接，驱动振摇单元工作；所述传动单元包括两个传动齿轮(7、10)、两个过桥齿轮(8、9)、过桥轴(12)以及两根转动轴(11)，两根转动轴布置在过桥轴的两侧且分别安装有一传动齿轮，两个过桥齿轮安装在过桥轴上并分别与一传动齿轮啮合；

所述振摇单元包括两个行星轮机构以及一个平行四边形机构，每个行星轮机构分别包括太阳轮(18)、行星轮(17)以及行星架(16)，两个行星轮机构的太阳轮分别通过太阳轮固定支座(22)固定在箱体内，行星架分别安装在所述两根转动轴上；平行四边形机构包括长连杆(27)、支撑连杆(25)以及两个连架杆(20)，长连杆的两端分别与两个行星轮的转轴铰接，两个连架杆的一端分别固定在行星轮的转轴上，另一端与支撑连杆的端部铰接。

2.根据权利要求1所述的基于外旋轮线轨迹的果品振动采收装置，其特征在于：所述夹手单元包括夹手连接杆(32)、夹手箱(2)以及夹手动作组件；夹手连接杆的下端固定在支撑连杆上，上端竖直伸出箱体顶部的活动槽(1-5)后固定着夹手箱；夹手动作组件安装在夹手箱内，包括两个夹手及驱动两个夹手开合的夹手电机(33)。

3.根据权利要求2所述的基于外旋轮线轨迹的果品振动采收装置，其特征在于：所述动力单元包括主电机(3)及其变速器(4)，变速器的输出轴(6)通过输出齿轮(5)与其中一个传动齿轮啮合。

4.根据权利要求3所述的基于外旋轮线轨迹的果品振动采收装置，其特征在于：所述平行四边形机构还包括行星架平衡杆支撑座(30)、行星架平衡杆(24)以及平衡连架杆(28)，行星架平衡杆支撑座固定在箱体内，行星架平衡杆的一端与行星架平衡杆支撑座铰接，另一端通过铰接轴(15)与长连杆铰接；平衡连架杆的一端与所述铰接轴铰接，另一端与支撑连杆铰接。

5.根据权利要求4所述的基于外旋轮线轨迹的果品振动采收装置，其特征在于：所述箱体包括底板(1-7)和盖板(1-1)、两块侧板(1-4)、前板(1-2)、后板(1-3)以及活动板(1-6)，活动板固定在前板与后板之间，所述太阳轮固定支座以及行星架平衡杆支撑座均固定在活动板上，盖板上开设有所述活动槽(1-5)。

6.根据权利要求5所述的基于外旋轮线轨迹的果品振动采收装置，其特征在于：所述夹手包括夹头(38)、夹头连杆(37)、夹头连接杆(36)以及与夹头连接杆固定的夹手齿轮(35)；

其中，夹头连杆(37)与夹头连接杆(36)相互平行，两者的一端均铰接在夹手箱上，另一端均与夹头铰接从而构成平行四边形运动机构；两个夹手的夹手齿轮(35)相互啮合，夹手电机通过主动齿轮与其中一个夹手齿轮(35)啮合。

7.根据权利要求6所述的基于外旋轮线轨迹的果品振动采收装置，其特征在于：所述支撑连杆(25)上设置有三角支撑架(29)，三角支撑架的顶部通过螺纹(31)与夹手连接杆的下端连接固定。

8.根据权利要求7所述的基于外旋轮线轨迹的果品振动采收装置，其特征在于：所述过桥轴以及两根转动轴处于同一水平面。