1.一种图像降噪方法，其特征在于，包括：输入相机采集原深度图像和原红外图像；

将采集的原深度图像，前后景剔除，得到前后景剔除的原深度图像；

将前后景剔除的原深度图像剔除地面，得到地面剔除的原深度图像；所述的原深度图像前后景剔除距离的阈值公式为：其中，深度图像中一点P,其深度值为z，其灰度值为g,深度阈值为[Dmin,Dmax],深度过滤后的灰度值记为Gf；

将采集的原红外图像的灰度值进行重映射，得到重映射后的红外图像；

将重映射后的红外图像的前后景剔除，得到前后景剔除的红外图像；

将前后景剔除的红外图像地面过滤，得到过滤后的红外图像；

将过滤后的红外图像进行二值化，得到二值化后的红外图像；

将所述二值化后的红外图像和所述地面剔除的原深度图像叠加降噪，得到降噪后的图像；

将降噪后的图像，采用联合双边滤波算法对边缘部分进行增强，得到增强后的图像；

将增强后的图像替换采集的原红外图像，得到增强降噪的红外图像。

2.如权利要求1所述的一种图像降噪方法，其特征在于：所述的原深度图像和原红外图像是飞机时间技术同一时间采集的。

3.如权利要求1所述的一种图像降噪方法，其特征在于：所述采集的原红外图像的灰度值进行重映射，灰度值重映射的算法为：

Gf＝Max[min(Gorg/a*b*c,Cmax),Cmin]*255，n

其中Gorg表示原始灰度值，a表示灰度等级的最大值，一般用2表示n表示灰度等级，b表示红外成像设备的标准偏差，c表示红外图像的平均值，a,b,c是跟设备相关的参数，其中，取a＝216,b＝4.0,c＝0.1,Cmax＝1.0,Cmin＝0.1。

4.如权利要求1所述的一种图像降噪方法，其特征在于：所述深度图像中的地面剔除算法为：从剔除前后景的深度图像中，从下往上共取m行，在这m行中，采用横向扫描线原理，每点的灰度记为g(x,y),如果g(x,y)>0,则将该点加入集合Q，对非空集合Q，为了保证Q非空，取m＝20，计算出每一点的三维相机坐标，采用最小二乘法拟合出集合Q的平面方程P。

5.如权利要求4所述的一种图像降噪方法，其特征在于：所述深度图像中的地面剔除算法平面P的方程为aX+bY+cZ+D＝0

其中，平面的法线向量记为N(a,b,c),集合Q中的点Qi到平面的距离记为di,根据点到平面的距离公式有：di＝Qi*N+D；

其中，集合Q中元素的最终灰度值G为：

6.一种图像降噪系统，其特征在于，包括：相机采集模块，用于采集原深度图像和原红外图像；

第一前后景剔除模块，用于剔除原深度图像的前后景，得到前后景剔除的原深度图像；

所述的原深度图像前后景剔除距离的阈值公式为：其中，深度图像中一点P,其深度值为z，其灰度值为g,深度阈值为[Dmin,Dmax],深度过滤后的灰度值记为Gf；

第一地面剔除模块，用于剔除原深度图像的地面，得到地面剔除的原深度图像；灰度值重映射模块，用于原红外图像的灰度值进行重映射，得到重映射后的红外图像；

第二前后景剔除模块，用于剔除重映射后的红外图像的前后景，得到前后景剔除的红外图像；

地面过滤模块，用于前后景剔除的红外图像的地面过滤，得到过滤后的红外图像；

二值化模块，用于过滤后的红外图像进行二值化，得到二值化后的红外图像；

叠加降噪模块，用于所述二值化后的红外图像和所述地面剔除的原深度图像叠加降噪，得到降噪后的图像；

第一图像模块，采用联合双边滤波算法对边缘部分进行增强，得到增强后的图像；

第二图像模块，用于增强后的图像替换采集的原红外图像，得到增强降噪的红外图像。